[实用新型]一种并联机器人位置的测量装置

说明书

本实用新型涉及一种并联机器人位置的测量装置，该并联机器人位置的测量装置，包括安装机构和测量器，所述测量器设于安装机构上，所述安装机构包括底座、侧板、X轴直线驱动机构和同步机构，所述底座上设有两个左右对称设置的侧板，侧板之间设有两个X轴直线驱动机构，两个X轴直线驱动机构之间通过同步机构连接；测量器包括第一测量臂、第一激光发射器、第二测量臂和第二激光发射器，第一测量臂与第二测量臂垂直设置，且第一测量臂连接第二测量臂的下端，第二测量臂竖直设置，第一测量臂沿前后方向上设置；本实用新型利用激光器的位移对标进行测量，精确度高，值得大力推广。

技术领域

本实用新型属于并联机器人技术领域，具体涉及一种并联机器人位置的测量装置。

背景技术

并联机器人，英文名为Parallel Mechanism，简称PM，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。

并联机器人的特点呈现为无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好。

国标GB/T 12642规定工业机器人位姿检测包含位姿精确度和位姿重复性、多方向位姿准确度变动、距离准确度和距离重复性、位置稳定时间、位置超调量、位姿特性漂移、互换性。并且在其中的多项指标需要各测量负载100％、50％、30％、10％时的值。并联机器人末端操作器的位置坐标无法直接读出，手动测量精度不高。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种通过装置进行测量的并联机器人位置的测量装置。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种并联机器人位置的测量装置，包括安装机构和测量器，所述测量器设于安装机构上，所述安装机构包括底座、侧板、X轴直线驱动机构和同步机构，所述底座上设有两个左右对称设置的侧板，侧板之间设有两个X轴直线驱动机构，两个X轴直线驱动机构之间通过同步机构连接；

测量器包括第一测量臂、第一激光发射器、第二测量臂和第二激光发射器，第一测量臂与第二测量臂垂直设置，且第一测量臂连接第二测量臂的下端，第二测量臂竖直设置，第一测量臂沿前后方向上设置；

第一测量臂的底部与底座滑动连接，底座上设有X轴滑槽，第一测量臂的底部设有与X轴滑槽配合的X轴滑块；

第一测量臂和第二测量臂分别通过一个X轴直线驱动机构连接安装机构，X轴直线驱动机构包括X轴丝杆副，X轴丝杆副的两端分别通过轴承连接侧板，一个X轴丝杆副的丝杆螺母固定连接第一测量臂，另一个X轴丝杆副的丝杆螺母固定连接第二测量臂。X轴丝杆副的丝杆转动，通过螺纹作用带动螺母沿X轴移动，从而带动测量器沿X轴移动。

同步机构包括同步带轮，两个X轴直线驱动机构的X轴丝杆副的丝杆的左端固定连接同步带轮，两个同步带轮之间通过皮带连接。一个X轴丝杆副的丝杆转动能够通过同步带轮和皮带传动带动另一个X轴丝杆副的丝杆同步转动。两个X轴直线驱动机构的同步驱动是为了使测量器受力点增加，提高移动时的稳定性。

第一测量臂上设有第一激光发射器，第二测量臂上设有第二激光发射器，第一激光发射器通过Y轴直线驱动机构连接第一测量臂，第二激光发射器通过Z轴直线驱动机构连接第二测量臂，Y轴直线驱动机构包括Y轴丝杆副和滑座，Z轴直线驱动机构包括Z轴丝杆副和滑座，Y轴丝杆副的丝杆的两端通过轴承连接第一测量臂，Y轴丝杆副的螺母固定连接滑座，滑座与第一测量臂滑动连接，该滑座的顶部设有第一激光发射器；Y轴丝杆副的丝杆转动能够带动螺母、滑座和第一激光发射器沿Y轴移动。

Z轴丝杆副的丝杆的两端通过轴承连接第二测量臂，Z轴丝杆副的螺母固定连接滑座，滑座与第二测量臂滑动连接，该滑座的后面设有第二激光发射器。Z轴丝杆副的丝杆转动能够通过螺纹作用带动滑座和第二激光发射器沿Z轴移动。