[实用新型]一种机械手取杯持杯装置

权利要求书

1.一种机械手取杯持杯装置，其特征在于，包括机架、杯体分离机构、杯体提取机构和抓杯机械手，杯体分离机构和杯体提取机构分别安装于机架上，套叠的杯体横置于杯体分离机构上，杯体提取机构的提取端位于杯体底部外侧，抓杯机械手的夹爪设于被提取后的杯体外周。

2.根据权利要求1所述一种机械手取杯持杯装置，其特征在于，所述抓杯机械手包括夹爪、手座、夹爪开合驱动组件和旋转关节，手座上对称设有两个夹爪，夹爪与夹爪开合驱动组件连接，手座的一侧与旋转关节连接。

3.根据权利要求2所述一种机械手取杯持杯装置，其特征在于，所述夹爪开合驱动组件包括夹爪电动缸、齿条、第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮分别通过对应的齿轮轴与两个夹爪连接，夹爪电动缸的输出端与齿条连接，第一齿轮与齿条啮合连接，第二齿轮与第一齿轮啮合连接。

4.根据权利要求2所述一种机械手取杯持杯装置，其特征在于，所述夹爪为整体呈弯刀状的一体式结构，包括相连接的夹持部和摆动部，摆动部与夹爪开合驱动组件连接，夹持部的内侧设有弧形凹槽，弧形凹槽的底部呈托板状。

5.根据权利要求4所述一种机械手取杯持杯装置，其特征在于，所述弧形凹槽顶面所处的高度低于杯体的杯口边沿高度。

6.根据权利要求1所述一种机械手取杯持杯装置，其特征在于，所述杯体分离机构包括动力驱动组件和至少两根推进螺杆，动力驱动组件设于各推进螺杆的一端，各推进螺杆分布于套叠的杯体外侧；各推进螺杆结构相同，包括沿杯体输送方向依次连接的输送段和分离段，分离段的螺距大于输送段的螺距。

7.根据权利要求6所述一种机械手取杯持杯装置，其特征在于，所述杯体分离机构还包括导杆，导杆也位于套叠的杯体外侧且与推进螺杆相平行设置。

8.根据权利要求6所述一种机械手取杯持杯装置，其特征在于，所述杯体分离机构中，推进螺杆的分离段末端为杯体出口，杯体出口外周还设有限位片。

9.根据权利要求1所述一种机械手取杯持杯装置，其特征在于，所述杯体提取机构包括提取电动缸、连杆和吸盘，提取电动缸安装于机架上，连杆一端与提取电动缸的输出端连接，连杆另一端设置吸盘，吸盘作为杯体提取机构的提取端。