[实用新型]机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括：

移动装置，包括第一直线移动机构和第二直线移动机构，所述第一直线移动机构包括第一固定座、第一活动座和第一直线驱动器，所述第一固定座与所述第一活动座上下滑动连接，所述第一直线驱动器的固定端、活动端分别与所述第一固定座、所述第一活动座固定连接；所述第二直线移动机构包括第二固定座、第二活动座和第二直线驱动器，所述第二固定座与所述第一活动座固定连接，所述第二固定座与所述第二活动座左右滑动连接，所述第二直线驱动器的固定端、活动端分别与所述第二固定座、所述第二活动座固定连接；

设于所述第二活动座上的连接组件；

摆动夹持装置，包括基座、第一摆动臂、第二摆动臂和夹持机构，所述基座设于所述连接组件上，所述基座与所述第一摆动臂通过第一转轴转动连接，所述第一转轴前后延伸设置，所述第一转轴与所述第一摆动臂固定连接，所述基座上设有驱动所述第一转轴转动的第一旋转驱动器；所述第一摆动臂与所述第二摆动臂通过第二转轴转动连接，所述第二转轴横向设置，所述第二转轴与所述第二摆动臂固定连接，所述第一摆动臂上设有驱动所述第二转轴转动的第二旋转驱动器；所述夹持机构设于所述第二摆动臂上。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第二旋转驱动器为第四电机，所述第四电机的转轴与所述第二转轴固定连接。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述夹持机构包括夹紧气缸，所述夹紧气缸的固定端、活动端上分别设有夹板，两个所述夹板相对设置，所述夹紧气缸设于所述第二摆动臂上。

4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第一旋转驱动器为第一摆动气缸，所述第一摆动气缸的转轴与所述第一转轴固定连接。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于：所述基座上还固设有第二摆动气缸，所述第一摆动气缸设于所述第二摆动气缸与所述第一摆动臂之间，所述第二摆动气缸的转轴与所述第一摆动气缸固定连接，所述第一摆动气缸的转轴与所述第二摆动气缸的转轴共轴。

6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述连接组件包括第三固定座、第三活动座和第三直线驱动器，所述第三固定座与所述第三活动座前后滑动连接，所述第三直线驱动器的固定端、活动端分别与所述第三固定座、所述第三活动座固定连接，所述基座与所述第三活动座固定连接。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于：所述第一固定座上设有竖向设置的第一导轨，所述第一活动座上设有第一滑块，所述第一滑块设于所述第一导轨上，所述第一直线驱动器包括第一电机和第一滚珠丝杠机构，所述第一电机与所述第一滚珠丝杠机构的滚珠丝杠共轴转动，所述第一滚珠丝杠机构的滚珠螺母与所述第一活动座固定连接；所述第二固定座上设有横向设置的第二导轨，所述第二活动座上设有第二滑块，所述第二滑块设于所述第二导轨上，所述第二直线驱动器包括第二电机和第二滚珠丝杠机构，所述第二电机与所述第二滚珠丝杠机构的滚珠丝杠共轴转动，所述第二滚珠丝杠机构的滚珠螺母与所述第二活动座固定连接；所述第三固定座上设有前后延伸的第三导轨，所述第三活动座上设有第三滑块，所述第三滑块设于所述第三导轨上，所述第三直线驱动器包括第三电机和第三滚珠丝杠机构，所述第三电机与所述第三滚珠丝杠机构的滚珠丝杠共轴转动，所述第三滚珠丝杠机构的滚珠螺母与所述第三活动座固定连接。