[实用新型]一种换刀机器人用夹爪机构

说明书

本实用新型公开了一种换刀机器人用夹爪机构，解决了现有技术中夹爪机构位置不可调的问题。本实用新型包括固定爪、移动爪和滑移驱动机构，移动爪与固定爪铰接且通过伸缩件实现开合，固定爪的顶部与滑移驱动机构连接。本实用新型在滑移驱动机构的作用下推动固定爪和移动爪进行滑移平动，实现其位置的改变，以适应不同位置刀具的拆装更换，改变传动夹爪不能平动的设计结构，提高其灵活性和适用性。

技术领域

本实用新型涉及换刀机器人技术领域，特别是指一种换刀机器人用夹爪机构。

背景技术

全断面掘进机施工过程中刀具消耗大、更换频繁，现有技术中经常是人工换刀，而人工换刀作业难度大，效率低，而且极易发生安全事故。为保证施工人员的人身安全，避免繁琐的人工换刀，提高换刀效率，节省物力和财力，用换刀机器人代替人工进行盾构机换刀成为目前的一项研究课题。但是现阶段对换刀机器人的研究较少，尤其是换刀机器人用夹爪机构。现有的夹爪机构是与大臂结构（或其他执行结构）固定连接，其位置不可调，运动不灵活，对不同位置的滚刀夹取不方便。

实用新型内容

针对上述背景技术中的不足，本实用新型提出一种换刀机器人用夹爪机构，解决了现有技术中夹爪机构位置不可调的问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：一种换刀机器人用夹爪机构，包括固定爪、移动爪和滑移驱动机构，移动爪与固定爪铰接且通过伸缩件实现开合，固定爪的顶部与滑移驱动机构连接。

所述滑移驱动机构包括导轨，导轨上滑动设有滑块，滑块与固定爪固定连接，滑块上铰接有移动油缸，移动油缸推动滑块沿导轨移动。

所述导轨两侧的外壁上均设有梯形槽，滑块上部与梯形槽相配合，滑块的下部与移动油缸的伸缩端铰接。

所述固定爪和移动爪均为具有弧度的U形夹爪，移动爪通过销轴与固定爪连接。

所述固定爪的夹持端与移动爪的夹持端呈抱合状态，且固定爪夹持端的内壁与移动爪夹持端的内壁上均设有卡紧槽。

所述固定爪和移动爪的外壁上均设有凹槽，伸缩件为夹紧油缸，夹紧油缸的一端铰接在固定爪上的凹槽内、另一端铰接在移动爪上的凹槽内。

本实用新型在滑移驱动机构的作用下推动固定爪和移动爪进行滑移平动，实现其位置的改变，以适应不同位置刀具的拆装更换，改变传动夹爪不能平动的设计结构，提高其灵活性和适用性。此外本实用新型根据刀具夹持位置，在夹爪上设置相应的卡紧槽，使夹爪能牢固卡住刀具，防止在夹取过程中出现滑动，提高工作安全系数和换刀效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型整体第一视图。

图2为本实用新型整体第二视图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1和2所示，实施例1，一种换刀机器人用夹爪机构，包括固定爪101、移动爪102和滑移驱动机构，移动爪102与固定爪101铰接且通过伸缩件108实现开合，即在伸缩件的伸缩作用下，移动爪相对固定爪移动，实现对刀具的抓紧与否。固定爪101的顶部与滑移驱动机构连接，在滑移驱动机构的作用下固定爪和移动爪能进行滑移平动，实现其位置的改变，以适应不同位置刀具的拆装更换。