[实用新型]一种基于超声电机的精细操作机械手

说明书

一种基于超声电机的精细操作机械手，它涉及一种操作机械手。本实用新型为解决现有医疗手术以及生物实验等需要高精度的精细作业时，普通机械手的运动精度不够高，导致动作误差大，操控人员难以进行操作，影响作业效果的问题。本实用新型包括基座、转盘、内齿圈、回转齿轮、回转超声电机、主支臂、第一旋转超声电机、斜支臂、第二旋转超声电机、侧旋臂、第三旋转超声电机、第一旋转机构、第二旋转机构、第三旋转机构和夹手机构，基座上端面的中部设有转盘，第一旋转超声电机通过第一旋转机构驱动斜支臂回转，第二旋转超声电机通过第二旋转机构驱动侧旋臂回转，第三旋转超声电机通过第三旋转机构驱动夹手机构回转。本实用新型用于精细操作。

技术领域

本实用新型涉及一种操作机械手，具体涉及一种基于超声电机的精细操作机械手。

背景技术

机械手是能模仿人手的某些动作功能，用以按程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，因其作业的准确性和环境中完成作业的能力成为工业机器人的一个重要分支。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域。同样的对于工厂、医院以及生化、细胞等生物实验室，也都广泛应用操作机械手，然而现有的操作机械手多数采用普通的伺服电机，应用在医疗手术以及生物实验等需要高精度的精细作业时，由于普通操作机械手的运动精度不够高，导致动作误差大，操控人员很难进行操作作业，进而影响作业效果。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有医疗手术以及生物实验等需要高精度的精细作业时，普通机械手的运动精度不够高，导致动作误差大，操控人员难以进行操作，影响作业效果的问题，进而提出一种基于超声电机的精细操作机械手。

本实用新型为解决上述技术问题采取的技术方案是：

一种基于超声电机的精细操作机械手包括基座、转盘、内齿圈、回转齿轮、回转超声电机、主支臂、第一旋转超声电机、斜支臂、第二旋转超声电机、侧旋臂、第三旋转超声电机、第一旋转机构、第二旋转机构、第三旋转机构和夹手机构，

基座水平设置，基座上端面的中部设有转盘，转盘下端面的中部设有安装槽，安装槽内水平固接有内齿圈，回转超声电机固装在基座上，回转超声电机的电机轴与回转传动轴连接，回转传动轴上固装有回转齿轮，回转齿轮与内齿圈相啮合，

主支臂垂直固接在转盘上端面的中部，主支臂的上端设有第一旋转超声电机和第一旋转机构，斜支臂的一端侧壁与第一旋转机构连接，第一旋转超声电机通过第一旋转机构驱动斜支臂回转，

斜支臂的另一端设有第二旋转超声电机和第二旋转机构，侧旋臂的一端侧壁与第二旋转机构连接，第二旋转超声电机通过第二旋转机构驱动侧旋臂回转，

侧旋臂的另一端垂直固接有连接板，连接板上设有第三旋转超声电机和第三旋转机构，夹手机构与第三旋转机构连接，第三旋转超声电机通过第三旋转机构驱动夹手机构回转，

第一旋转超声电机、第二旋转超声电机和第三旋转超声电机分别与控制器连接。

本实用新型与现有技术相比包含的有益效果是：

本实用新型将超声电机应用于机器手臂上，直接由超声电机作为驱动源，并且不需要减速装置，能够克服传统电机需要复杂的传动机构。回转超声电机固定在机械手的基座上，其主要是驱动整个机械手臂的旋转。超声电机直接驱动，通过齿轮啮合传递动力，减少了结构复杂所造成的误差，在运行中实现了快速响应精密定位的功能。