[实用新型]一种基于超声电机的精细操作机械手

权利要求书

1.一种基于超声电机的精细操作机械手，其特征在于：所述一种基于超声电机的精细操作机械手包括基座(1)、转盘(2)、内齿圈(3)、回转齿轮(4)、回转超声电机(5)、主支臂(7)、第一旋转超声电机(8)、斜支臂(10)、第二旋转超声电机(12)、侧旋臂(11)、第三旋转超声电机(14)、第一旋转机构(9)、第二旋转机构(13)、第三旋转机构(15)和夹手机构(17)，

基座(1)水平设置，基座(1)上端面的中部设有转盘(2)，转盘(2)下端面的中部设有安装槽(2-1)，安装槽(2-1)内水平固接有内齿圈(3)，回转超声电机(5)固装在基座(1)上，回转超声电机(5)的电机轴与回转传动轴(6)连接，回转传动轴(6)上固装有回转齿轮(4)，回转齿轮(4)与内齿圈(3)相啮合，

主支臂(7)垂直固接在转盘(2)上端面的中部，主支臂(7)的上端设有第一旋转超声电机(8)和第一旋转机构(9)，斜支臂(10)的一端侧壁与第一旋转机构(9)连接，第一旋转超声电机(8)通过第一旋转机构(9)驱动斜支臂(10)回转，

斜支臂(10)的另一端设有第二旋转超声电机(12)和第二旋转机构(13)，侧旋臂(11)的一端侧壁与第二旋转机构(13)连接，第二旋转超声电机(12)通过第二旋转机构(13)驱动侧旋臂(11)回转，

侧旋臂(11)的另一端垂直固接有连接板(16)，连接板(16)上设有第三旋转超声电机(14)和第三旋转机构(15)，夹手机构(17)与第三旋转机构(15)连接，第三旋转超声电机(14)通过第三旋转机构(15)驱动夹手机构(17)回转，

第一旋转超声电机(8)、第二旋转超声电机(12)和第三旋转超声电机(14)分别与控制器连接。

2.根据权利要求1所述一种基于超声电机的精细操作机械手，其特征在于：所述转盘(2)的下端外圆周侧壁上设有定位凸圆(19)，基座(1)的上端面上设有圆环凹槽(1-1)，定位凸圆(19)设置在圆环凹槽(1-1)内，圆环凹槽(1-1)的槽口设有挡圈(18)，挡圈(18)设置在定位凸圆(19)的上端，挡圈(18)的外侧通过多个定位螺栓(20)与基座(1)的上端面固接。

3.根据权利要求2所述一种基于超声电机的精细操作机械手，其特征在于：所述定位凸圆(19)的下端沿圆周方向设有多组辊轮(21)，辊轮(21)的下端侧壁设置在圆环凹槽(1-1)的槽底，安装槽(2-1)的外侧壁与圆环凹槽(1-1)的内侧壁之间设有回转轴承(23)。

4.根据权利要求3所述一种基于超声电机的精细操作机械手，其特征在于：所述基座(1)的下端均布设有两组滚动轮(22)。

5.根据权利要求1、2、3或4所述一种基于超声电机的精细操作机械手，其特征在于：所述第一旋转机构(9)包括第一壳体(9-1)、第一主动轴(9-2)、第一主动锥齿轮(9-3)、第一从动轴(9-4)和第一从动锥齿轮(9-5)，第一壳体(9-1)固接在主支臂(7)的上端面上，第一旋转超声电机(8)固接在第一壳体(9-1)的外侧，第一旋转超声电机(8)的电机轴与第一主动轴(9-2)连接，第一主动轴(9-2)沿主支臂(7)的轴向方向设置在第一壳体(9-1)内，第一主动轴(9-2)上固接有第一主动锥齿轮(9-3)，第一从动轴(9-4)沿主支臂(7)的径向方向设置，第一从动轴(9-4)的一端固接有第一从动锥齿轮(9-5)，第一主动锥齿轮(9-3)与第一从动锥齿轮(9-5)相啮合，第一从动轴(9-4)的另一端穿过第一壳体(9-1)且与斜支臂(10)一端的外圆周侧壁垂直固接。