[实用新型]一种自平衡控制机器人

说明书

本实用新型公开了一种自平衡控制机器人，包括头部、身体部分、手臂和轮子，头部与身体部分连接，手臂与身体部分连接，轮子与身体部分连接，头部上设有超声波传感器，身体部分设有声音传感器、光电传感器、控制装置、陀螺仪传感器和伺服电机，控制装置设置在身体部分的正面中间部分，控制装置分别与超声波传感器、声音传感器、光电传感器和陀螺仪传感器连接，声音传感器设置在控制装置上方，手臂设置在身体部分的两侧，光电传感器安装在声音传感器下方，陀螺仪传感器安装在身体部分的侧面，并呈上下垂直方向安装，伺服电机安装在身体部分内部，轮子安装在身体部分的下方。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种自平衡控制机器人。

背景技术

机器人在现代社会中起到了越来越重要的作用，其产品在工业、农业、医学、军事等领域都已得到了广泛的应用，而其控制器的设计则是制造机器人的关键技术之一。近年来，随着移动机器人研究不断深入、应用领域更加广泛，所面临的环境和任务也越来越复杂。机器人经常会遇到一些比较狭窄，而且有很多大转角的工作场合，如何在这样比较复杂的环境中灵活快捷的执行任务，成为人们颇为关心的一个问题。

两轮自平衡机器人概念就是在这样的背景下提出来的。相比传统轮式机器人，两轮自平衡机器人可以进行更为紧凑的结构设计并且减轻自重。两轮自平衡机器人作为轮式机器人的一种，因具有特殊的结构、制造成本较低、体积小、有较强的地形适应能力、运动灵活的优点，在目前被广泛应用于服务、工业、娱乐业、办公室作业等，具有较为广阔的发展前景。因此两轮自平衡机器人具有很高的研究价值和商业价值，它是一种非线性、强祸合、多变量、自然不稳定、具体的、实现起来相对便宜的复杂系统，给控制理论提出了很大的挑战，是检验各种控制方法处理能力的典型装置，受到世界各国科学家的重视，成为具有挑战性的课题之一，具有很好的理论和研究意义。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供一种自平衡控制机器人，通过在不同机器人位置设计安装各种传感器装置，使两轮机器人具备多种复合功能。

本实用新型中的一种自平衡控制机器人，包括头部、身体部分、手臂和轮子，所述头部与身体部分连接，所述手臂与身体部分连接，所述轮子与身体部分连接，所述头部上设有超声波传感器，所述身体部分设有声音传感器、光电传感器、控制装置、陀螺仪传感器和伺服电机，所述控制装置设置在身体部分的正面中间部分，所述控制装置分别与超声波传感器、声音传感器、光电传感器和陀螺仪传感器连接，所述声音传感器设置在控制装置上方，所述手臂设置在身体部分的两侧，所述光电传感器安装在声音传感器下方，所述陀螺仪传感器安装在身体部分的侧面，并呈上下垂直方向安装，所述伺服电机安装在身体部分内部，所述轮子安装在身体部分的下方。

上述方案中，所述光电传感器通过连杆与身体部分连接固定。

上述方案中，所述连杆有两个，并呈弯曲状。

上述方案中，所述光电传感器与地面保持2mm-5mm的距离。

上述方案中，所述轮子有两个，两个所述轮子并排固定在身体部分的下方。

本实用新型的优点和有益效果在于：本实用新型提供一种自平衡控制机器人，通过在不同机器人位置设计安装各种传感器装置，使两轮机器人具备多种复合功能，其精度高、使用方便。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的立体图。

图2为本实用新型的主视图。

图中：1、头部 2、身体部分 3、手臂 4、轮子