[实用新型]一种自动导引运输车

说明书

本实用新型实施例公开了一种自动导引运输车，属于运输设备技术领域。该自动导引运输车包括驱动轮、陀螺仪和多个万向轮组，驱动轮和自动导引运输车的底盘之间设置有自适应弹性机构，万向轮组包括万向脚轮和高度调节机构。通过在驱动轮和底盘之间设置自适应弹性机构，能够调节驱动轮对行走平面的正压力，提高自动导引运输车对行走平面的适应性。且通过在万向轮组内设置高度调节机构，能够根据陀螺仪检测到的车体的不平衡性调整多个万向脚轮相对于行走平面的高度，以提高自动导引运输车的运动平稳性，避免自动导引运输车在行驶过程中发生晃动，以及避免发生待运输件晃动或者坠落的现象。

技术领域

本实用新型实施例涉及运输设备技术领域，尤其涉及一种自动导引运输车。

背景技术

AGV，又称自动导引运输车，其装配有电磁或者光学等自动导引装置，从而能够沿规定的导引路径行驶。相较于其他的运输车，AGV由于具有自动导引装置，因此自动化程度高，被广泛应用在物流、仓储等多个领域。

现有的AGV一般采用单双差动轮系，其包括驱动轮和万向轮。为了提高AGV 对地面的适应性，一般会在驱动轮或者万向轮上增加可适应地面的弹簧。虽然增加弹簧后能够提高AGV对地面的适应性，但是同时也会导致AGV发生晃动，降低其运动平稳性，从而在AGV运输货物时很容易发生货物晃动或者坠落的现象。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于提供一种自动导引运输车，运动稳定性以及对行走平面的适应性能高，不易发生被运输件晃动以及坠落的现象。

为达此目的，本实用新型实施例采用以下技术方案：

一种自动导引运输车，包括：

驱动轮，设置于所述自动导引运输车的底盘上，所述驱动轮与所述底盘之间设置有自适应弹性机构，以适应行走平面；

陀螺仪，能够检测车体的不平衡；

多个万向轮组，分布在所述底盘上，每一所述万向轮组均包括万向脚轮和高度调节机构，所述高度调节机构被配置为能够根据所述陀螺仪检测到的不平衡来调整所述万向脚轮的高度。

作为优选，所述高度调节机构包括驱动电机、丝杠和安装座，所述驱动电机与所述丝杠的一端传动连接，所述安装座上贯穿设置有螺纹孔，所述丝杠螺纹连接在所述螺纹孔内，并形成丝杠螺母副，所述万向脚轮转动连接在所述安装座的下方。

作为优选，所述安装座包括第一压紧板、第一弹性体和第二压紧板，所述第一弹性体连接在所述第一压紧板和所述第二压紧板之间，所述第一压紧板上设置有所述螺纹孔，并与所述丝杠组成丝杠螺母副，所述万向脚轮转动连接在所述第二压紧板上。

作为优选，所述安装座还包括：

导向轴，所述导向轴的一端与所述第二压紧板连接，另一端穿过设置在所述第一压紧板上的第一避让孔，所述第一弹性体套设在所述导向轴上。

作为优选，所述驱动轮的数量为两个，两个所述驱动轮对称分布在所述车体的左右两侧。

作为优选，所述自适应弹性机构包括铰接臂、第一铰接座、第二铰接座、铰接弹性轴和第二弹性体，所述铰接臂套设在设置于所述驱动轮上的驱动轴上，所述铰接臂的一端转动连接在所述第一铰接座上，另一端套设在所述铰接弹性轴上，所述铰接弹性轴的一端转动连接在所述第二铰接座上，所述第二弹性体套设在所述铰接弹性轴，并抵压在所述铰接臂上，所述铰接臂被配置为能够随所述驱动轮上下浮动，以使所述第二弹性体的压缩量发生变化。

作为优选，所述自动导引运输车还包括：

压力检测机构，设置于所述铰接臂和所述第二弹性体之间，用于获取所述第二弹性体对所述铰接臂的压力值。