[实用新型]一种面向水下作业的刚性约束多自由度柔性机械手

权利要求书

1.一种面向水下作业的刚性约束多自由度柔性机械手，其特征是，该机械手包括：手指（1）、弯曲手臂（3）、旋转手臂（4）、通气管（5）、气泵（6），所述弯曲手臂、旋转手臂、手指均为硅橡胶材质制成的圆柱体状，其内部分别设有腔道，所述弯曲手臂的两端分别与旋转手臂、手指采用硅橡胶固化连接，所述气泵通过通气管分别与旋转手臂内的腔道、弯曲手臂内的腔道、手指内的腔道连通，以通过气压使弯曲手臂、旋转手臂、手指发生形变而对目标进行抓取。

2.根据权利要求1所述的一种面向水下作业的刚性约束多自由度柔性机械手，其特征是，所述手指通过手指支座（2）与弯曲手臂连接，所述手指为三个，所述手指支架为硅橡胶构成的圆台状，圆台的曲面上均匀分布三个圆柱孔，三个手指分别插入三个圆柱孔内并采用硅橡胶固化连接；所述手指支架与弯曲手臂采用硅橡胶固化连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种面向水下作业的刚性约束多自由度柔性机械手，其特征是，所述手指包括双半圆腔硅橡胶管（11）和若干钢圈，所述双半圆腔硅橡胶管设有两个横截面呈半圆状的腔道，两个半圆状腔道相对布置，若干钢圈采用过盈配合套置于双半圆腔硅橡胶管上。

4.根据权利要求3所述的一种面向水下作业的刚性约束多自由度柔性机械手，其特征是，所述弯曲手臂包括三半圆腔硅橡胶管（31）和若干钢圈，三半圆腔硅橡胶管设有三个周向均匀布置、横截面为半圆状的腔道，若干钢圈采用过盈配合套置于三半圆腔硅橡胶管上。

5.根据权利要求4所述的一种面向水下作业的刚性约束多自由度柔性机械手，其特征是，所述旋转手臂包括三圆弧腔硅橡胶管（41）和弹簧（42），三圆弧腔硅橡胶管设有三个周向均匀布置、横截面为圆弧形的腔道，所述弹簧采用过盈配合套置于三圆弧腔硅橡胶管上。

6.根据权利要求5所述的一种面向水下作业的刚性约束多自由度柔性机械手，其特征是，所述旋转手臂、弯曲手臂分别设有中心孔，所述通气管包括主管以及分别与主管连通的旋转手臂支管、弯曲手臂支管、手指支管，所述主管贯穿旋转手臂、弯曲手臂的中心孔；

所述旋转手臂支管为三根，分别连接旋转的三个圆弧形腔道；所述弯曲手臂支管为三根，分别连接弯曲手臂的三个半圆状腔道；所述手指支管为六根，两两一组，三组手指支管分别与三根手指的半圆状的腔道连接。