[实用新型]底盘

说明书

本实用新型提供了一种底盘。底盘包括：车体组件，包括车体和与车体连接的行走部，行走部带动车体运动；多个摆臂履带组件，各摆臂履带组件均与行走部连接，行走部带动各摆臂履带组件行进，各摆臂履带组件可相对于行走部转动；缓冲结构，位于车体与行走部之间，缓冲结构用于减小车体在运动过程中产生的振动。本实用新型有效地解决了现有技术中行走机构的越障能力较差、影响行进效率及工作效率的问题。

技术领域

本实用新型涉及底盘技术领域，具体而言，涉及一种底盘。

背景技术

目前，在建筑机器人技术领域中，通常使用轮式行走机构行进。轮式行走机构具有移动速度快、转弯灵活的特点。然而，面对台阶、楼梯和沟壑等障碍物时，轮式行走机构的越障性能较差，导致轮式行走机构的行进效率较低，影响工作效率。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种底盘，以解决现有技术中行走机构的越障能力较差、影响行进效率及工作效率的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种底盘，包括：车体组件，包括车体和与车体连接的行走部，行走部带动车体运动；多个摆臂履带组件，各摆臂履带组件均与行走部连接，行走部带动各摆臂履带组件行进，各摆臂履带组件可相对于行走部转动；缓冲结构，位于车体与行走部之间，缓冲结构用于减小车体在运动过程中产生的振动。

进一步地，缓冲结构为多个，多个缓冲结构沿车体的行进方向间隔设置。

进一步地，多个摆臂履带组件包括两组摆臂履带组件，沿车体的行驶方向，两组摆臂履带组件分别位于车体组件的前、后侧。

进一步地，各组摆臂履带组件包括两个相对设置的摆臂履带组件，底盘还包括驱动结构，各摆臂履带组件包括：转动结构；第一履带，罩设在转动结构外且与转动结构连接，驱动结构驱动转动结构带动第一履带绕转动结构的枢转轴转动。

进一步地，底盘还包括：连接杆，各组中的两个摆臂履带组件的转动结构通过连接杆连接，驱动结构与连接杆连接并驱动连接杆转动，以通过连接杆带动转动结构转动。

进一步地，转动结构包括：轮毂电机，连接杆的端部与轮毂电机的定子连接；连接件，连接件的一端与轮毂电机的定子连接；从动轮，与连接件的另一端可转动地连接；加强件，设置在连接件上且位于从动轮与轮毂电机之间。

进一步地，行走部包括两个履带式行走机构，两个履带式行走机构分别位于车体的两侧，两个履带式行走机构与两组摆臂履带组件一一对应地设置，各履带式行走机构与其相对应的摆臂履带组件连接。

进一步地，各履带式行走机构包括第一履带轮，第一履带轮套设在轮毂电机的转子外且与转子连接，轮毂电机带动第一履带轮转动，以通过第一履带轮带动第一履带运动。

进一步地，行走部还包括第一架体和位于第一架体下方的第二架体，车体设置在第一架体上，各履带式行走机构还包括：第二履带，第一履带轮与第二履带接触且带动第二履带运动；第二履带轮；其中，两个履带式行走机构中相对设置的两个第二履带轮通过第二架体连接，各缓冲结构的两端分别与第一架体和第二架体连接。

进一步地，底盘还包括：控制模块，控制模块与驱动结构连接，以通过控制驱动结构对转动结构的转动角度进行控制。

应用本实用新型的技术方案，当底盘在平坦的地面上行进时，行走部带动车体及各摆臂履带组件行进，且行走部和各摆臂履带组件的行进互不干扰，保证底盘能够正常行进。当底盘需要攀爬楼梯、斜坡或在沟道中行进时，工作人员操作摆臂履带组件，以使摆臂履带组件相对于行走部转动，实现底盘的越障动作。本申请中的底盘的摆臂履带组件相对于行走部可自由旋转，以使底盘能够适应不同的路况和作业环境，进而解决了现有技术中行走机构的越障能力较差、影响行进效率及工作效率的问题。其中，在底盘行进过程中，缓冲结构位于车体与行走部之间且用于减小车体在运动过程中产生的振动，以避免车体发生颠簸或振动。