[实用新型]一种仿生海豚机器人

说明书

本实用新型公开了一种仿生海豚机器人，包括海豚流线型外壳、电磁仿生驱动模块、影像捕捉模块、声波反馈模块、导航定位模块、总控处理模块和电力供给模块，该仿生海豚机器人，对海豚的生理特征进行了仿生，改变了传统水下探测机器所使用的螺旋桨推进方式，利用电磁作用模拟出海豚水下运动的方式，无噪声、运动灵活，不会出现杂物卡桨导致机器报废的问题，使用GPS定位导航系统与声呐探测器的结合，可以控制该机器人进行大范围的水下探索，保证机器水下作的安全。本实用新型属于机器人技术领域，具体是指一种实用性高、通过电磁控制对海豚的运动行为进行高精度仿生，可进行水下录像的仿生海豚机器人。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体是指一种仿生海豚机器人。

背景技术

如今计算机技术发展迅速，计算机的发展推动了机器人技术的发展壮大，陆地的机器人丰富多样，航空无人机技术也逐步成熟，然而人们对于海洋的探索进程相较于其他两个方面仍有滞后，目前海洋探索常见的国内外水下机械大多采用螺旋桨驱动的方式，螺旋桨驱动仍存在噪声大、隐蔽性差、运动不灵活等缺陷，具有一定的局限性，海豚是一类水生哺乳动物，躯干呈纺锤形，皮肤光滑无毛，身体矫健而灵活，善于跳跃和潜泳，是在水中行动最迅速的哺乳动物，活动时主要依靠回声定位功能，海豚的生理特征能够满足水下探索的要求，为了拓展水下探索机器人的运动推进方式，现急需一种对海豚进行仿生，能够采用近似海豚的水下移动方式，通过声呐定位对水下进行探索的仿生机器人。

实用新型内容

为解决上述现有难题，本实用新型提供了一种实用性高，能够仿照海豚的外形特点以及在水下的前进方式，利用声呐探测水下地形，并且可以通过GPS进行定位导航，拓展了水下探索机械的运动方式，克服了螺旋桨推进方式的水下机器人的噪声大、运动不灵活的缺点，通过电磁控制对海豚的运动行为进行高精度仿生，可进行水下录像的仿生海豚机器人。

本实用新型采取的技术方案如下：本实用新型一种仿生海豚机器人，包括海豚流线型外壳、电磁仿生驱动模块、影像捕捉模块、声波反馈模块、导航定位模块、总控处理模块和电力供给模块，所述海豚流线型外壳外形与海豚外貌相同，所述海豚流线型外壳包括身躯部分、背鳍部分、头部部分和背尾部分，所述电磁仿生驱动模块设于海豚流线型外壳的背尾部分内，背尾部分采用弹性可形变结构，电磁仿生驱动模块为仿生海豚机器人提供驱动力，所述影像捕捉模块设于海豚流线型外壳的头部部分内，影像捕捉模块可以进行影像采集，所述声波反馈模块设于海豚流线型外壳的头部部分内且设于影像捕捉模块正下方，所述导航定位模块设于海豚流线型外壳的背鳍部分内，所述总控处理模块设于海豚流线型外壳的身躯部分内，总控处理模块的输入端与导航定位模块和声波反馈模块的输出端连接，总控处理模块的输出端与影像捕捉模块和电磁仿生驱动模块相连，所述电力供给模块与电磁仿生驱动模块、影像捕捉模块、声波反馈模块、导航定位模块和总控处理模块连接，电力供给模块为电磁仿生驱动模块、影像捕捉模块、声波反馈模块、导航定位模块和总控处理模块提供电力。

进一步地，所述电磁仿生驱动模块包括柔性连接脊柱仿体、运动承载板、仿生驱动电磁铁一、仿生驱动电磁铁二、连接导线和导向摆尾装置，所述运动承载板设有若干组且等比例等间距设于背尾部分内，所述柔性连接脊柱仿体贯穿固接设于运动承载板上，柔性连接脊柱仿体对运动承载板起限位作用，所述柔性连接脊柱仿体内部为中空结构，所述连接导线设于柔性连接脊柱仿体内，所述仿生驱动电磁铁一与仿生驱动电磁铁二对称设于运动承载板上且与连接导线连接，仿生驱动电磁铁一与仿生驱动电磁铁二对海豚流线型外壳背尾部分起驱动作用，所述导向摆尾装置设于背尾部分尾端且与连接导线连接，所述连接导线与电力供给模块连接；所述导向摆尾装置包括尾部运动承载板、柔性尾椎仿体、磁力摆动板、尾部驱动电磁铁一和尾部驱动电磁铁二，所述尾部运动承载板设于背尾部分尾端，所述柔性尾椎仿体一端设于尾部运动承载板上，所述磁力摆动板设于柔性尾椎仿体另一端，所述尾部驱动电磁铁一和尾部驱动电磁铁二对称设于尾部运动承载板上，所述柔性尾椎仿体内部为中空结构，连接导线在柔性尾椎仿体内部与尾部驱动电磁铁一和尾部驱动电磁铁二连接。