[实用新型]还书机械手夹紧力自动调节与书籍脱离装置

说明书

本实用新型提供一种还书机械手夹紧力自动调节与书籍脱离装置,包括固定座、电机、丝杠和机械臂，所述电机通过螺栓固定在固定座内部，所述电机与丝杠传动连接，所述丝杠的另一端与滑块传动连接，所述滑块的一端设有固定块，所述固定块与滑块之间通过弹簧弹性连接；所述机械臂通过转轴与固定块相铰接；所述机械臂的一端还设有夹书板。该装置整体结构设计科学轻巧，抗振动性能强，减震效果好，夹持更稳定。

技术领域

本实用新型涉及图书馆自动还书机器人技术领域，具体涉及一种还书机械手夹紧力自动调节与书籍脱离装置。

背景技术

还书机器人工作过程中机械手是执行所有动作的最终执行元件，机械手的体积不能过大，结构过于复杂。在机械手工作过程中，由于书籍的大小，形状，结构，以及书籍的振动等会导致书籍夹持不稳使书籍掉落或因夹持力过大而伤害书籍,另外机械手将书籍放回书架时由于夹紧力的减弱导致书籍受力不平衡，使书籍无法放回书架或书籍的存放位置得不到预想效果。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决上述问题，提供一种还书机械手夹紧力自动调节与书籍脱离装置，该装置整体结构设计科学轻巧，抗振动性能强，减震效果好，夹持更稳定。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

还书机械手夹紧力自动调节与脱离装置,包括固定座、电机、丝杠和机械臂，所述电机通过螺栓固定在固定座内部，所述电机与丝杠传动连接，所述丝杠的另一端与滑块传动连接，所述滑块的一端设有固定块，所述固定块与滑块之间通过弹簧弹性连接；所述机械臂通过转轴与固定块相铰接；所述机械臂的一端还设有夹书板。

优选地，所述夹书板上设有若干个滚轮，所述滚轮与夹书板通过销轴连接固定。

优选地，所述滚轮突出于夹书板的板面。

优选地，所述滚轮的滚动方向与书本脱离的方向一致。

优选地，所述夹书板与机械臂焊接固定。

本实用新型具有的有益效果为：

（1）机械手的夹取范围增大，对被夹取物件的力度可控制在一个较大的范围内；

（2）弹簧减震效果好，可以克服书籍在惯性的作用下振动导致夹持不稳的问题，提高机械手的抗振动性能；

（3）滚轮的滚动方向与书本脱离的方向一致，提高了接触面与书籍的纵向摩擦力，减弱书籍横向的推出阻力；

（4）本装置很好的发挥了弹簧的储能作用，保证了设备在不伤害书籍的情况下又有很大的夹力，夹持更稳定。

附图说明

图1是本实用新型装置俯视图。

图2是本实用新型装置的主视图

图3是本实用新型装置的立体图。

图中：1-固定座，2-电机，3-丝杠，4-滑块，5-弹簧，6-固定块，7-机械臂，8-转轴，9-夹书板，10-滚轮，11-销轴。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型做进一步描述：

实施例1，还书机械手夹紧力自动调节与脱离装置, 结构如图1-3所示，包括固定座1、电机2、丝杠3和机械臂7，所述电机2通过螺栓固定在固定座1内部，所述电机2与丝杠3传动连接，所述丝杠3的另一端与滑块4传动连接，所述滑块4的一端设有固定块6，所述固定块6与滑块4之间通过弹簧5弹性连接；所述机械臂7通过转轴8与固定块6相铰接；所述机械臂7的一端还设有夹书板9。

具体地，所述夹书板9与机械臂7焊接固定；所述夹书板9上设有若干个滚轮10，所述滚轮10与夹书板9通过销轴11连接固定；所述滚轮10突出于夹书板9的板面。