[实用新型]一种火灾救援机器人

说明书

一种火灾救援机器人，包括上位机控制单元和装置本体，装置本体包括底盘、机械臂、灭火装置和电气控制部分、机械臂活动设置在底盘上方；底盘内设置有动力机构，用以驱动底盘左右两侧对应设置的移动组件；灭火装置分别设置在底盘和机械臂上；电气控制部分设置在底盘上，分别与机械臂、灭火装置和动力机构电连接。采用了多种传感技术、自动控制技术、计算机技术、机电一体化技术、精密机械设计技术等。实现了火点预警、侦察火场、火场灭火、火场救援、障碍清除等功能，提高了灭火效率，保护了人民生命财产安全。

技术领域

本实用新型涉及消防领域火灾救援装置，尤其涉及一种火灾救援机器人，属于消防技术领域。

背景技术

随着国内大型仓储的发展,火灾成为目前威胁仓储安全的主要危害。目前仓储等公共区域消防措施主要采用安装消防水管、火灾报警设备、消防水带、自动喷水灭火设备等,其中消防水管必须由人工操作铺设，将消防水管铺向火灾现场,火警报警设备主要也是向消防管理部门报备火情,自动喷水灭火设备虽然喷水灭火能够实现全自动化但是其喷淋区域比较固定，相对区域以外的火情难以起到灭火的作用;目前机器人在各个领域应用都极为广泛,因此在消防领域研制适用于国内大型仓库消防巡逻灭火，具有自主探温、实时监控火灾、火情、自动报警、自主行走、灭火等功能的机器人也是非常有必要的。

发明内容

本实用新型目的就是针对现有技术的不足，提供一种火灾救援机器人，能够解决现有仓库火灾预警机器人无法超早期预警火情、报警后无法采取灭火措施的问题，其技术方案如下：

一种火灾救援机器人，包括上位机控制单元和装置本体，装置本体包括底盘、机械臂、灭火装置和电气控制部分、机械臂活动设置在底盘上方；底盘内设置有动力机构，用以驱动底盘左右两侧对应设置的移动组件；灭火装置分别设置在底盘和机械臂上；电气控制部分设置在底盘上，分别与机械臂、灭火装置和动力机构电连接。

底盘上部覆盖有防火罩壳，防火罩壳的上方固定有安装座，安装座上设置有机械臂，底盘下部与移动组件连接处设置有弹簧悬挂。

防火罩壳为金属制成,其表面涂覆有防火隔热材料,防火罩壳与底盘可拆卸连接。

所述移动组件为前后两组，每组移动组件由两个驱动电机驱动。

动力机构为驱动电机，所述移动组件包括驱动轮、导向轮和抓地履带，驱动电机输出轴与驱动轮连接，抓地履带围绕驱动轮和导向轮啮合连接组成柔性链环，由驱动轮驱动。

抓地履带的外侧可拆卸设置有抓地凸块

驱动轮的外侧设置有啮合齿与抓地履带凹槽啮合连接机械臂包括第一摆臂、第二摆臂和机械抓手，第一摆臂的端部铰接设置有第二摆臂,第一摆臂和第二摆臂各自具有摆动驱动机构,第二摆臂的末端设置有俯仰摆块，俯仰摆块的末端与旋转座连接，旋转座通过支撑座转动连接机械抓手。

机械抓手为夹子结构，包括俯仰摆块、旋转座、支撑座、夹抱电机、夹抱臂、外侧齿轮和夹抱板，俯仰摆块的前端连接有旋转座,旋转座的前端转动设置有支撑座,支撑座的中部固定有夹抱电机,夹抱电机的输出轴贯穿支撑座两侧分别与外侧齿轮传动连接,外侧齿轮的分别与两个咬合轮啮合连接；两个咬合轮的外侧分别设置有夹抱臂，夹抱臂的前端与夹抱板传动连接。

灭火装置包括二位二通常闭电磁阀、高压纹波管和灭火剂钢瓶，所述灭火剂钢瓶设置在底盘内部，并通过高压纹波管连接到机械臂末端，二位二通常闭电磁阀设置在高压纹波管上。

电气控制部分包括STM32主控、摄像头、可燃气体传感器、温湿度传感器、火焰传感器、人体红外传感器、GSM通信模块和光电循迹传感器。

温湿度传感器用于探测周围环境温湿度，通过综合评价模型判断以实现机器人的超早期火灾预警。

可燃气体浓度传感器用于探测周围可燃气体浓度，通过综合评价模型判断以实现机器人的超早期火灾预警。