[实用新型]一种火灾救援机器人

权利要求书

1.一种火灾救援机器人，包括上位机控制单元和装置本体，其特征在于所述装置本体包括底盘（3）、机械臂（1）、灭火装置和电气控制部分、所述机械臂（1）活动设置在底盘（3）上方；所述底盘（3）内设置有动力机构，用以驱动底盘（3）左右两侧对应设置的移动组件；所述灭火装置分别设置在底盘（3）和机械臂（1）上；所述电气控制部分设置在底盘（3）上，分别与机械臂（1）、灭火装置和动力机构电连接。

2.根据权利要求1所述的一种火灾救援机器人，其特征在于所述底盘（3）上部覆盖有防火罩壳，防火罩壳的上方固定有安装座，安装座上设置有机械臂（1），底盘（3）下部与移动组件连接处设置有弹簧悬挂。

3.根据权利要求1所述的一种火灾救援机器人，其特征在于所述动力机构为驱动电机（24），所述移动组件包括驱动轮（4）、驱动轴固定件（25）、导向轮（5）、支重轮（26）和抓地履带（6），驱动电机（24）的输出轴与驱动轴（28）连接，抓地履带（6）围绕驱动轮（4）、支重轮（26）和导向轮（5）啮合连接组成柔性链环，由驱动轮（4）驱动。

4.根据权利要求1所述的一种火灾救援机器人，其特征在于所述移动组件为前后两组，每组移动组件由两个驱动电机（24）驱动。

5.根据权利要求3所述的一种火灾救援机器人，其特征在于所述抓地履带（6）的外侧可拆卸设置有抓地凸块。

6.根据权利要求3所述的一种火灾救援机器人，其特征在于所述驱动轮（4）的外侧设置有啮合齿（27）与抓地履带（6）凹槽啮合连接。

7.根据权利要求1所述的一种火灾救援机器人，其特征在于所述机械臂（1）包括第一摆臂、第二摆臂和机械抓手（2），第一摆臂的端部铰接设置有第二摆臂,第一摆臂和第二摆臂各自具有摆动驱动机构,第二摆臂的末端设置有俯仰摆块（18），俯仰摆块（18）的末端与旋转座（19）连接，旋转座（19）通过支撑座（20）转动连接机械抓手（2）。

8.根据权利要求7所述的一种火灾救援机器人，其特征在于所述机械抓手（2）为夹子结构，包括俯仰摆块（18）、旋转座（19）、支撑座（20）、夹抱电机（21）、夹抱臂（22）、外侧齿轮（23）和夹抱板（29），所述俯仰摆块（18）的前端连接有旋转座（19）,旋转座（19）的前端转动设置有支撑座（20）,支撑座（20）的中部固定有夹抱电机（21）,夹抱电机（21）的输出轴贯穿支撑座（20）两侧分别与外侧齿轮（23）传动连接,外侧齿轮（23）的分别与两个咬合轮啮合连接；两个咬合轮的外侧分别设置有夹抱臂（22），夹抱臂（22）的前端与夹抱板（29）转动连接。

9.根据权利要求1所述的一种火灾救援机器人，其特征在于所述灭火装置包括二位二通常闭电磁阀（9）、高压纹波管和灭火剂钢瓶（15），所述灭火剂钢瓶（15）设置在底盘（3）内部，并通过高压纹波管连接到机械臂（1）末端，所述二位二通常闭电磁阀（9）设置在高压纹波管上。

10.根据权利要求1所述的一种火灾救援机器人，其特征在于所述电气控制部分包括STM32主控（7）、摄像头（8）、可燃气体传感器（10）、温湿度传感器（11）、火焰传感器（12）、人体红外传感器（13）、GSM通信模块（17）和光电循迹传感器（14）。