[实用新型]一种RGV运输车

权利要求书

1.一种RGV运输车，其特征是：包括：

行走机构，包括设置在RGV运输车四角的两对行走轮，其中一对行走轮连接在行走驱动轴（1.1）的两端，所述行走驱动轴（1.1）通过传动副与行走驱动电机（1.2）连接；

升降机构，设置在RGV运输车的车体箱内，包括曲柄连杆机构、平行四杆机构和摆臂滑套机构；所述曲柄连杆机构中的曲柄（2.1）与升降驱动机构连接；所述平行四杆机构中的平行运动杆（2.3）与曲柄连杆机构中的连杆（2.2）铰接，在平行运动杆（2.3）上还铰接有摆臂滑套机构；所述摆臂滑套机构包括一对等长且平行摆动的摆臂（2.4）和一对垂直设置的滑柱（2.5），在滑柱（2.5）上滑动连接有滑套（2.6）；所述摆臂（2.4）的一端与对应的滑套（2.6）铰接，另一端与平行运动杆（2.3）铰接；所述滑套（2.6）与RGV运输车的顶板连接；

自动充电装置，包括设置在RGV运输车上的充电插座组件（3）和设置在轨道端部的充电插头组件（4），所述充电插头组件（4）包括导引柱（4.1）、以及与导引柱（4.1）一体连接的充电插头（4.2），导引柱（4.1）和充电插头（4.2）通过线规滑块运动副（4.3）与充电插头组件（4）的壳体（4.4）浮动连接；所述充电插座组件（3）设置有与导引柱（4.1）相对应的导引孔（3.1）、以及与充电插头（4.2）相对应的充电插座（3.3），且在导引孔（3.1）朝向充电插头组件（4）的一端设有用于引导导引柱（4.1）进入导引孔（3.1）的引导内锥面（3.2）；所述导引柱（4.1）插入导引孔（3.1）后，充电插头（4.2）与充电插座（3.3）插合；

控制系统，所述控制系统与行走机构、升降机构、自动充电装置连接。

2.如权利要求1所述的一种RGV运输车，其特征是：所述行走驱动轴（1.1）通过链轮传动副、以及减速机与行走驱动电机（1.2）连接。

3.如权利要求1所述的一种RGV运输车，其特征是：所述升降驱动机构包括升降驱动电机（2.8）、减速器和升降驱动轴（2.9），升降驱动电机（2.8）、减速机通过链轮传动副与升降驱动轴（2.9）连接；在车体箱内对称设置有两套升降机构，所述升降驱动轴（2.9）的两端分别与两套升降机构中的曲柄（2.1）连接。

4.如权利要求1或3任一权利所述的一种RGV运输车，其特征是：所述平行四杆机构中的两个摇摆杆（2.7）铰接在车体箱的底板上，所述连杆（2.2）与平行运动杆（2.3）的一端铰接，所述一对摆臂（2.4）中的一个摆臂（2.4）铰接在平行运动杆（2.3）的另一端，另一个摆臂（2.4）铰接在平行运动杆（2.3）靠近连杆（2.2）的一端。

5.如权利要求4所述的一种RGV运输车，其特征是：所述摆臂（2.4）与摇摆杆（2.7）等长，且同端的摆臂（2.4）、摇摆杆（2.7）与平行运动杆（2.3）同轴铰接。

6.如权利要求1所述的一种RGV运输车，其特征是：所述自动充电装置还包括用于感知RGV运输车电池电量的电量传感器、用于感知RGV运输车进入充电区域的位置传感器、用于感知充电插头（4.2）与充电插座（3.3）插合的接触传感器（5），所述电量传感器、位置传感器、接触传感器（5）均与控制系统连接。

7.如权利要求6所述的一种RGV运输车，其特征是：所述位置传感器为超声波位置传感器，超声波位置传感器设置在RGV运输车的车体上，与超声波位置传感器对应的被测物设置在轨道的端部；所述接触传感器（5）设置在充电插座组件（3）上，与接触传感器（5）对应的被测物设置在充电插头组件（4）上。

8.如权利要求1所述的一种RGV运输车，其特征是：所述线规滑块运动副（4.3）水平设置，且垂直于RGV运输车的运动方向，所述导引柱（4.1）垂直于线规滑块运动副（4.3），且平行于RGV运输车的运动方向设置；所述线规滑块运动副（4.3）中的滑块（4.31）与导引柱（4.1）、充电插头（4.2）连接，线规滑块运动副（4.3）中的线规（4.32）通过连接板（4.5）与壳体（4.4）浮动连接，壳体（4.4）与轨道的端部连接。