[实用新型]一种宽度可调的抓箱手爪

说明书

本实用新型公开了一种宽度可调的抓箱手爪，涉及机器人手爪装置领域，包括两个对称设置的基板、旋转装置、压紧装置和宽度调节装置，所述压紧装置通过通孔一穿过基板，所述旋转装置通过通孔二穿过基板，旋转装置的下端设有固定杆，固定杆的内侧设有挡板，所述固定杆上设有若干勾爪，所述基板上还对称设有四个线性滑块，所述线性滑块上对称设有线性滑块导轨，所述线性滑块导轨通过连接块连接有机器人法兰，所述宽度调节装置上端连接机器人法兰，下端连接两个基板。本实用新型可根据待抓取工件的实际宽度调节手爪的抓取宽度，配合压紧气缸的下压紧操作，从而使手爪可牢固夹持准运多种规格的工件的，可有效防止机器人运动工程中工件掉落。

技术领域

本实用新型涉及机器人手爪装置领域，具体涉及一种宽度可调的抓箱手爪。

背景技术

目前市场上机器人码垛夹具夹持宽度通常固定，宽度很难可调，在抓取不同宽度的工件时夹持精度很难保证，工件在手爪内易松动，加之抓取过程中机器人的移动和工件空间位置的改变，工件易从手爪上滑落，因此现有的机器人手爪无法适用于多种不同尺寸规格的箱体工件的抓取转运。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种宽度可调的抓箱手爪，可根据工件的宽度调节手爪宽度，使手爪能够牢固抓取工件，转运过程中不易滑落，解决现有机器人手爪对不同规格箱体工件抓取精度差的缺陷。

一种宽度可调的抓箱手爪，包括两个对称设置的基板、旋转装置、压紧装置和宽度调节装置，所述基板上设有通孔一、通孔二，所述压紧装置通过通孔一穿过基板，所述旋转装置通过通孔二穿过基板，旋转装置的下端设有固定杆，固定杆的内侧设有挡板，所述固定杆上设有若干勾爪，所述基板上还对称设有四个线性滑块，所述线性滑块上对称设有线性滑块导轨，所述线性滑块导轨通过连接块连接有机器人法兰，所述宽度调节装置上端连接机器人法兰，下端连接两个基板。

优选地，所述旋转装置包括旋转气缸、气缸固定块、连接件、转杆、转轴，所述气缸固定块对称设于基板上，所述旋转气缸设于两个气缸固定块之间，旋转气缸的伸缩杆顶端通过连接与所述转杆上端铰接，转杆通过通孔二穿过基板伸至基板下，所述转轴与转杆的下端固定连接，转轴两端与基板转动连接，所述转轴两端对称设有两个转动件，所述转动件上端与转轴末端固定连接，所述转动件下端与固定杆固定连接。

优选地，所述压紧装置包括压紧气缸，所述压紧气缸的缸体穿过通孔一并垂直设于通孔一内壁上，压紧气缸的伸缩杆顶端设有压条。

优选地，所述宽度调节装置包括双向丝杠、支撑块、支架，所述支撑块对称设于机器人法兰下，所述支架对称设于两个基板上，所述双向丝杠分别与支架上部螺纹连接，双向丝杠的两端分别与支撑块螺纹连接，双向丝杠上对称设有锁紧螺帽，所述锁紧螺帽设于两个支架之间。

优选地，所述双向丝杠的一端设有转柄。

本实用新型的优点在于：

可根据待抓取工件的实际宽度调节手爪的抓取宽度，即通过转动双向丝杠调节两个基板之间的距离，进而改变转轴、转动件、固定杆和勾爪之间的距离，勾爪抓取到工件后，配合压紧气缸的下压紧操作，从而使手爪可牢固夹持准运多种规格的工件的，可有效防止机器人运动工程中工件掉落。

附图说明

图1为本实用新型的内部结构俯视示意图。

图2为本实用新型的仰视结构示意图。

图3本实用新型的整体结构示意图

图4为本实用新型的前视结构示意图

图5为本实用新型的侧视结构示意图。