[实用新型]一种用于桁架机器人的夹具

说明书

本实用新型公开了一种用于桁架机器人的夹具，包括导轨、2个夹具、固定装置、液压装置和多个夹齿，所述导轨上方装有导轨连接杆，所述2个夹具包括移动夹具和固定夹具，并相对方向安装在导轨上，所述固定装置安装在移动夹具的内部，所述液压装置安装在移动夹具导轨的一侧，所述夹齿安装在移动夹具的下端。该夹具能够夹取具有托盘上货物，并且具有固定装置，能够保证货物夹取的过程中不会滑落，避免了事故的发生。

技术领域

本实用新型属于桁架机器人技术领域，涉及到一种用于桁架机器人的夹具。

背景技术

桁架机器人也叫做直角坐标机器人和龙门式机器人。在工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。能够广泛地运用在生产车间用以抓取移转物件。

但现有的货物一般都是散装在托盘上，通过常用的桁架机器人的夹具需要从新固定货物或者拆开货物，将散件通过桁架机器人进行抓取，然后移动至所需的仓库或者车上，并且桁架机器人的搬运机械手上的机械爪夹的夹持不够稳定、容易发生工件滑落等事故，造成人员损伤以及货物的损坏。所以需要研究一种用于夹取托盘桁架机器人的夹具，用于解决上述问题。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型一种用于桁架机器人的夹具，该夹具能够夹取具有托盘上货物，并且具有固定装置，能够保证货物夹取的过程中不会滑落，避免了事故的发生。

本实用新型提供了一种用于桁架机器人的夹具，包括导轨、2个夹具、固定装置、液压装置和多个夹齿，所述导轨上方装有导轨连接杆，所述2个夹具包括移动夹具和固定夹具，并相对方向安装在导轨上，所述固定装置安装在移动夹具的内部，所述液压装置安装在移动夹具导轨的一侧，所述夹齿安装在移动夹具的下端；

所述固定装置包括多个限位卡齿和2个限位板，所述多个限位卡齿安装在夹具内侧的上下两端，限位卡齿之间具有卡槽，所述2个限位板安装在卡槽内；

所述夹具包括夹具卡槽、夹具连接端和夹具端，所述夹具卡槽内具有凹槽，凹槽上端两侧具有向内突出固定物，并安装在导轨上，所述夹具连接端安装在夹具卡槽的下端，连接夹具和夹具端，夹具端两侧装有固定板；

所述液压装置包括伸缩杆、气缸和夹具连接杆，所述伸缩杆一端安装在气缸上，另一端安装在夹具连接杆上，所述夹具连接杆与移动夹具的外侧相连。

进一步的所述2个限位板的内侧具有防护垫。

进一步的所述导轨的截面为凸形，凸形截面的上端装有导轨连接杆，夹具安装凸形截面两侧突出端上。

进一步的所述夹具端的内侧装有防护垫板。

进一步的所述夹齿包括2个固定块和插齿，所述2个固定块安装夹具的底端的固定板上，在竖直方向具有方形通孔，所述插齿为“工”形结构，安装在2个固定块之间的方形通孔内，并且能够在方形通孔内调节位置。

进一步的所述夹具连接杆一侧具有凹形卡槽，并安装在导轨内，该夹具连接杆的端口安装在移动夹具上，另一侧内部具有圆形凹槽。

进一步的所述伸缩杆与夹具连接杆的一端上具有圆形凸状，安装在夹具连接杆一侧的圆形凹槽内。

附图说明

图1为实用新型一种用于桁架机器人的夹具的整体结构示意图；

图2为实用新型一种用于桁架机器人的夹具的移动夹具内部结构示意图；

图3为实用新型一种用于桁架机器人的夹具的夹齿结构示意图；

图4为实用新型一种用于桁架机器人的夹具的固定装置安装结构示意图；

图5为实用新型一种用于桁架机器人的夹具的液压气缸结构示意图；