[实用新型]一种机器人用可叠加扩展气动针刺夹爪

说明书

本实用新型公开了一种机器人用可叠加扩展气动针刺夹爪其包括有主架体和可滑动设置在主架体左右两侧的两个气动针刺组件。所述两个气动针刺组件结构相同均由气动活塞、滑块和拾取针构成，拾取针设置在滑块上，所述主架体两侧对称设置有活塞孔，气动活塞的活塞部可滑动设置在活塞孔中，气动活塞活塞杆的一端与滑块相连接。所述主架体上设置有气孔Ⅰ和气孔Ⅱ，气孔Ⅰ上设置有气嘴Ⅰ，气孔Ⅱ上设置有气嘴Ⅱ。所述滑块上设置有滑槽，主架体左右两侧对称设置有滑榫，气动针刺组件通过滑块上设置有滑槽可移动套穿在主架体左右两侧对称设置有滑榫上。主架体的左右两侧面对称设置有针刺孔。

技术领域

一种机器人用可叠加扩展气动针刺夹爪，涉及工业机器人自动化领域，特别涉及一种工业机器人用机械手末端拾取装置。

背景技术

目前，机器人或机械手以应用到轻工业与重工业的各个领域，然在进入纺织、服装、皮革等非金属软织物领域时，机器人或机械手末端对非金属软织物的拾取出现了一个亟待克服的问题。现阶段机器人或机械手末端拾取工具通用设置为吸盘、夹爪、指夹气缸等，但这些拾取工具拾取非金属软织物时效果非常差，吸盘对非金属软织物拾取效果几乎为零，夹爪、指夹气缸在拾取非金属软织物时会对织物的经纬线产生拉扯力从而影响对织物的拾取效果，有时还会对拾取的非金属软织物造成损坏。

发明内容

为解决上述问题，本实用新型提供了一种机器人用可叠加扩展气动针刺夹爪，其利用若干根拾取针在气缸活塞的驱动下两组交叉刺入非金属软织物中，来完成对软织物的拾取。

本实用新型一种机器人用可叠加扩展气动针刺夹爪是这样实现的，其包括有主架体和可滑动设置在主架体左右两侧的两个气动针刺组件。

具体的，所述两个气动针刺组件结构相同均由气动活塞、滑块和拾取针构成，拾取针设置在滑块上，所述主架体两侧对称设置有活塞孔，气动活塞的活塞部可滑动设置在活塞孔中，气动活塞活塞杆的一端与滑块相连接。所述主架体上设置有气孔Ⅰ和气孔Ⅱ，气孔Ⅰ上设置有气嘴Ⅰ，气孔Ⅱ上设置有气嘴Ⅱ。

进一步具体的，所述滑块上设置有滑槽，主架体左右两侧对称设置有滑榫，气动针刺组件通过滑块上设置有滑槽可移动套穿在主架体左右两侧对称设置有滑榫上。主架体的左右两侧面对称设置有针刺孔。

具体的，所述气动针刺夹爪还包括有连接装置，连接装置设置在主架体的顶端，用于所述气动针刺夹爪与机器人手臂相连接。

具体的，所述气动针刺夹爪主架体上设置的气孔Ⅰ和气孔Ⅱ在主架体为穿透前后表面通透设置，气孔和气孔的背面一端设置有密封螺栓。

具体的，所述主架体气孔Ⅰ与活塞孔之间设置有气道Ⅰ相连接，气孔Ⅱ与活塞孔之间设置有气道Ⅱ相连接。

具体的，所述气动针刺夹爪还设置有底板，所述底板设置在主架体的底面上，底板上设置有针孔。

具体的，所述气动针刺夹爪还设置有感应装置，感应装置设置在主架体上。

具体的，所述气动针刺夹爪还设置有定位装置，定位装置对称设置在主架体上，所述定位装置由调节顶杆、调节螺母和顶头构成。

具体的，所述气动针刺夹爪可多个一体化并列设置。

本实用新型一种机器人用可叠加扩展气动针刺夹爪其有益的效果是，拾取针可轻松刺入织物中对织物的内部结构损伤较小，当拾取针离开织物时织物的经纬线可迅速恢复原状。

四、附图说明

图1为本实用新型一种机器人用可叠加扩展气动针刺夹爪前视轴测图

图2为本实用新型一种机器人用可叠加扩展气动针刺夹爪后视轴测图

图3为本实用新型一种机器人用可叠加扩展气动针刺夹爪纵剖面图

图4为本实用新型一种机器人用可叠加扩展气动针刺夹爪分解轴侧图