[实用新型]清洁机器人及其行走轮结构和移动装置

说明书

本申请提供一种清洁机器人及其行走轮结构和移动装置，该行走轮结构包括：传动组件，具有输出轴；驱动电机，与传动组件传动连接；行走轮，行走轮的轮毂与传动组件的输出轴通过止挡结构配合连接，利用止挡结构来限制轮毂在输出轴上的位置，实现快速组装，操作简单快捷，不需要使用螺丝刀等额外的工具，实现免工具操作。

技术领域

本申请涉及地面清扫设备，特别是涉及一种清洁机器人及其行走轮结构和移动装置。

背景技术

清洁机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、清扫机器人、扫地机器人等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地面的清理工作。

清洁机器人通常通过超声波与碰撞感应自动走遍室内位置，并在房间之间穿行，其一般采用边刷和真空方式，将地面杂物吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清扫的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为清洁机器人。

清洁机器人包括移动装置，移动装置又包括行走机构和行走驱动机构；其中，所述行走机构设置于所述机器人本体的底部，所述行走驱动机构内置于所述机器人本体内。所述行走机构通常采用直行行走轮和辅助转向轮相结合的形式。所述直行行走轮通过驱动电机驱动，驱动电机通过传动组件将动力传递给行走轮，进而实现行走轮的转动。在现有技术中，行走轮轮毂的安装需要使用螺丝刀等工具，装配较为麻烦，因此，需要对现有技术中轮毂装配过程中存在的不足进行解决。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的不足，本申请的目的在于提供一种应用于清洁机器人的行走轮结构，用于解决现有技术中轮毂装配繁琐且拆卸不便等问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第一方面提供一种应用于清洁机器人的行走轮结构，包括：传动组件，具有输出轴；驱动电机，与所述传动组件传动连接；行走轮，包括轮毂，所述轮毂与所述传动组件的输出轴通过止挡结构配合连接。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述传动组件的输出轴穿过所述轮毂的轴孔，所述止挡结构抵靠在所述轮毂的端面上。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述止挡结构包括：至少一卡槽，开设于所述传动组件的输出轴中穿出所述轮毂的穿出轴段上；一卡簧，与所述至少一卡槽配合。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述卡槽是沿输出轴的周向开设的环形结构。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述止挡结构包括：所述输出轴中位于所述轮毂两侧的轴段分别设有至少一卡槽；分别与两侧的所述轴段上的至少一卡槽配合的一卡簧。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述止挡结构包括：至少一插孔，开设于所述传动组件的输出轴中穿出所述轮毂的穿出轴段上；一插销，与所述至少一插孔配合。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述插孔为通孔。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述插销穿过所述插孔，且，所述插销的两端弯曲设置。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述插孔为盲孔。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述盲孔内设有卡位部，所述插销通过所述卡位部与所述盲孔卡接配合。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，还包括座体，所述传动组件和所述驱动电机均安装在所述座体上。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述座体上设有驱动电机容纳腔，所述驱动电机的至少一部分位于驱动电机容纳腔中。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述座体上设有挡板，所述挡板位于所述驱动电机和所述行走轮之间。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述行走轮还包括安装在轮毂上的端盖。