[实用新型]清洁机器人及其行走轮结构和移动装置

权利要求书

1.一种应用于清洁机器人的行走轮结构，其特征在于，包括：

传动组件，具有输出轴；

驱动电机，与所述传动组件传动连接；以及

行走轮，包括轮毂，所述轮毂与所述传动组件的输出轴通过止挡结构配合连接。

2.根据权利要求1所述的应用于清洁机器人的行走轮结构，其特征在于，所述传动组件的输出轴穿过所述轮毂的轴孔，所述止挡结构抵靠在所述轮毂的端面上。

3.根据权利要求2所述的应用于清洁机器人的行走轮结构，其特征在于，所述止挡结构包括：

至少一卡槽，开设于所述传动组件的输出轴中穿出所述轮毂的穿出轴段上；以及

一卡簧，与所述至少一卡槽配合。

4.根据权利要求3所述的应用于清洁机器人的行走轮结构，其特征在于，所述卡槽是沿输出轴的周向开设的环形结构。

5.根据权利要求2所述的应用于清洁机器人的行走轮结构，其特征在于，所述止挡结构包括：

所述输出轴中位于所述轮毂两侧的轴段分别设有至少一卡槽；以及

分别与两侧的所述轴段上的至少一卡槽配合的一卡簧。

6.根据权利要求2所述的应用于清洁机器人的行走轮结构，其特征在于，所述止挡结构包括：

至少一插孔，开设于所述传动组件的输出轴中穿出所述轮毂的穿出轴段上；以及

一插销，与所述至少一插孔配合。

7.根据权利要求6所述的应用于清洁机器人的行走轮结构，其特征在于，所述插孔为通孔。

8.根据权利要求7所述的应用于清洁机器人的行走轮结构，其特征在于，所述插销穿过所述插孔，且，所述插销的两端弯曲设置。

9.根据权利要求6所述的应用于清洁机器人的行走轮结构，其特征在于，所述插孔为盲孔。

10.据权利要求9所述的应用于清洁机器人的行走轮结构，其特征在于，所述盲孔内设有卡位部，所述插销通过所述卡位部与所述盲孔卡接配合。

11.根据权利要求1所述的应用于清洁机器人的行走轮结构，其特征在于，还包括座体，所述传动组件和所述驱动电机均安装在所述座体上。

12.根据权利要求11所述的应用于清洁机器人的行走轮结构，其特征在于，所述座体上设有驱动电机容纳腔，所述驱动电机的至少一部分位于驱动电机容纳腔中。

13.根据权利要求11所述的应用于清洁机器人的行走轮结构，其特征在于，所述座体上设有挡板，所述挡板位于所述驱动电机和所述行走轮之间。

14.根据权利要求1所述的应用于清洁机器人的行走轮结构，其特征在于，所述行走轮还包括安装在轮毂上的端盖。

15.根据权利要求1所述的应用于清洁机器人的行走轮结构，其特征在于，所述传动组件包括依次啮合的起始齿轮、中间齿轮、以及终止齿轮，所述起始齿轮与所述驱动电机的输出轴相配合，所述输出轴穿设在所述终止齿轮上。

16.根据权利要求1所述的应用于清洁机器人的行走轮结构，其特征在于，所述行走轮包括轮胎，所述轮胎的胎面上设有防滑胎纹。

17.一种应用于清洁机器人的移动装置，其特征在于，包括：

设置于机器人本体的底部、如权利要求1至16中任一项所述的应用于清洁机器人的至少两个行走轮结构。

18.根据权利要求17所述的应用于清洁机器人的移动装置，其特征在于，至少两个所述行走轮结构的行走轮在同一轴线上。