[实用新型]一种智能移动机器人

说明书

本实用新型提供了一种智能移动机器人，包括机器人主体以及设于所述机器人主体上的控制器、驱动所述移动机器人移动的运动控制组件、检测所述运动控制组件的状态信息的输出检测组件和检测移动机器人相对于障碍物的距离信息的距离检测组件；所述控制器用于接收所述距离检测组件传输的距离信息和所述输出检测组件传输的状态信息得到控制指令，并将所述控制指令传输至运动控制组件以校正所述移动机器人的位置，本实用新型可有效的消除机器人移动的累积误差，避免累积误差过大而导致移动机器人无法正常运行，也避免过大的功率与计算资源消耗。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种智能移动机器人。

背景技术

移动机器人是机器人技术的重要发展方向，其主要特点为机器人具有通过改变自身位姿完成一系列预定任务的能力。移动机器人的应用前景十分广泛，包括服务领域(前台、导游、导购)、仓储领域(物流，配送)以及家政领域(地面清洁、家庭陪伴)等。

为了保证移动机器人能够在复杂的工作场景中自主移动，需要构建有效的路径规划与定位机制。对于多变环境的适应能力强的特点，逐渐成为研究的热点，但是目前保证移动人的正常运行的控制过程复杂、精度误差大且移动机器人的运动状态调整速度慢。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提供一种智能移动机器人，保证移动机器人的正常运行，降低控制过程复杂度，提高移动机器人运动状态的调整速度。

为了达到以上目的，本实用新型一方面公开了一种智能移动机器人，包括机器人主体以及设于所述机器人主体上的控制器、驱动所述移动机器人移动的运动控制组件、检测所述运动控制组件的状态信息的输出检测组件和检测移动机器人相对于障碍物的距离信息的距离检测组件；

所述机器人主体为正三角形，其中所述正三角形的每个角部形成为倒角，所述运动控制组件设于所述正三角形的三个倒角处；

所述控制器用于接收所述距离检测组件传输的距离信息和所述输出检测组件传输的状态信息得到控制指令，并将所述控制指令传输至运动控制组件以校正所述移动机器人的位置。

优选的，所述距离检测组件包括第一距离传感器和第二距离传感器，所述第一距离传感器和第二距离传感器的检测方向形成第一夹角，所述第一夹角为钝角。

优选的，所述第一距离传感器和/或所述第二距离传感器为超声波传感器或红外线传感器。

优选的，所述运动控制组件包括分别设于所述正三角形的机器人主体的三个倒角面上的三个运动执行器；

所述运动执行器包括万向轮和控制所述万向轮的至少一个驱动电机。

优选的，所述运动执行器包括第一驱动电机和第二驱动电机两个驱动电机，所述第一驱动电机和所述第二驱动电机形成第二夹角，所述第一驱动电机控制所述万向轮转动，所述第二驱动电机控制所述万向轮直线移动。

优选的，所述输出检测组件包括设于每个运动执行器上的编码检测装置；

所述编码检测装置包括分别检测第一驱动电机和第二驱动电机的转动，并形成输出信息的第一旋转编码器和第二旋转编码器。

优选的，所述三个运动执行器包括主运动执行器和两个从运动执行器，所述移动机器人的移动方向为所述主运动执行器对应的倒角对应的方向。

优选的，所述主运动执行器和每个从运动执行器间的机器人主体侧面设置有弹出装置，所述控制器用于根据所述距离检测组件传输的距离信息控制所述弹出装置弹出支撑气囊，所述支撑气囊弹出后的外端边缘位于对应的所述从运动执行器的外侧。

优选的，所述智能机器人上进一步设有光强检测器、温度检测器和/或湿度检测器；