[实用新型]一种多臂机械手

说明书

本实用新型公开了一种多臂机械手，其包括有底座，底座上设有第一驱动机构和第二驱动机构，底座上设有驱动轴，驱动轴上套设有第一驱动轮，第一驱动轮上固定有第一悬臂，驱动轴上套设有第一传动轮且二者固定连接，第一悬臂上设有固定轴且二者固定连接，固定轴上套设有第二传动轮且二者固定连接，第一传动轮与第二传动轮传动连接，第二传动轮上固定有第二悬臂，固定轴上固定有第三传动轮且二者固定连接，第二悬臂上设有第四传动轮且二者转动连接，第三传动轮与第四传动轮传动连接，第四传动轮上设有执行臂且二者固定连接，借由第一驱动机构与第二驱动机构的配合驱使执行臂在预设范围内平移。本实用新型结构简单、易于实现、节省空间。

技术领域

本实用新型涉及机械手，尤其涉及一种多臂机械手。

背景技术

机械手一般应用于自动化设备中，用于具体执行相应动作的机构设施，其一般包括驱动机构和从动机构，通过相应的信号控制，驱使其执行平移、升降等多个位置间的移动，现有技术中的平移机械手，通常是利用直线模组或者丝杆驱动机构组合而成，此类机械手虽然能够实现平移功能，但是其结构大多比较复杂，而且需要占用一定的横向、纵向空间，不利于在自动化设备中推广应用。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种结构简单、易于实现、节省空间的多臂机械手。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案。

一种多臂机械手，其包括有底座，所述底座上设有第一驱动机构和第二驱动机构，所述底座上设有驱动轴且二者转动连接，借由所述第一驱动机构驱使所述驱动轴转动，所述驱动轴上套设有第一驱动轮且二者转动连接，借由所述第二驱动机构驱使所述第一驱动轮转动，所述第一驱动轮上固定有第一悬臂，所述驱动轴上套设有第一传动轮且二者固定连接，所述第一悬臂上设有固定轴且二者固定连接，所述固定轴上套设有第二传动轮且二者固定连接，所述第一传动轮与所述第二传动轮传动连接，所述第二传动轮上固定有第二悬臂，所述固定轴上固定有第三传动轮且二者固定连接，所述第二悬臂上设有第四传动轮且二者转动连接，所述第三传动轮与所述第四传动轮传动连接，所述第四传动轮上设有执行臂且二者固定连接，借由所述第一驱动机构与所述第二驱动机构的配合驱使所述执行臂在预设范围内平移。

优选地，所述第一驱动机构包括有第一驱动电机和第一减速机构，所述驱动轴上套设有第二驱动轮且二者固定连接，所述第一驱动电机、第一减速机构和第二驱动轮依次传动连接。

优选地，所述第二驱动机构包括有第二驱动电机和第二减速机构，所述驱动轴上套设有第三驱动轮且二者转动连接，所述第三驱动轮与所述第一驱动轮固定连接，所述第二驱动电机、第二减速机构和所述第三驱动轮依次传动连接。

优选地，所述第一减速机构和第二减速机构均是皮带减速机构。

优选地，所述第一传动轮与所述第二传动轮均位于所述第一悬臂内，且所述第一传动轮与所述第二传动轮分设于所述第一悬臂的两端。

优选地，所述第一传动轮与所述第二传动轮之间通过第一传动皮带连接。

优选地，所述第三传动轮与所述第四传动轮均位于所述第二悬臂内，且所述第三传动轮与所述第四传动轮分设于所述第二悬臂的两端。

优选地，所述第三传动轮与所述第四传动轮之间通过第二传动皮带连接。

优选地，所述第一悬臂位于所述底座的顶端，所述第二悬臂位于所述第一悬臂的顶端，所述执行臂位于所述第二悬臂的顶端。