[实用新型]一种多臂机械手

权利要求书

1.一种多臂机械手，其特征在于，包括有底座(1)，所述底座(1)上设有第一驱动机构(2)和第二驱动机构(3)，所述底座(1)上设有驱动轴(4)且二者转动连接，借由所述第一驱动机构(2)驱使所述驱动轴(4)转动，所述驱动轴(4)上套设有第一驱动轮(5)且二者转动连接，借由所述第二驱动机构(3)驱使所述第一驱动轮(5)转动，所述第一驱动轮(5)上固定有第一悬臂(6)，所述驱动轴(4)上套设有第一传动轮(7)且二者固定连接，所述第一悬臂(6)上设有固定轴(8)且二者固定连接，所述固定轴(8)上套设有第二传动轮(9)且二者固定连接，所述第一传动轮(7)与所述第二传动轮(9)传动连接，所述第二传动轮(9)上固定有第二悬臂(10)，所述固定轴(8)上固定有第三传动轮(11)且二者固定连接，所述第二悬臂(10)上设有第四传动轮(12)且二者转动连接，所述第三传动轮(11)与所述第四传动轮(12)传动连接，所述第四传动轮(12)上设有执行臂(13)且二者固定连接，借由所述第一驱动机构(2)与所述第二驱动机构(3)的配合驱使所述执行臂(13)在预设范围内平移。

2.如权利要求1所述的多臂机械手，其特征在于，所述第一驱动机构(2)包括有第一驱动电机(20)和第一减速机构(21)，所述驱动轴(4)上套设有第二驱动轮(22)且二者固定连接，所述第一驱动电机(20)、第一减速机构(21)和第二驱动轮(22)依次传动连接。

3.如权利要求2所述的多臂机械手，其特征在于，所述第二驱动机构(3)包括有第二驱动电机(30)和第二减速机构(31)，所述驱动轴(4)上套设有第三驱动轮(32)且二者转动连接，所述第三驱动轮(32)与所述第一驱动轮(5)固定连接，所述第二驱动电机(30)、第二减速机构(31)和所述第三驱动轮(32)依次传动连接。

4.如权利要求3所述的多臂机械手，其特征在于，所述第一减速机构(21)和第二减速机构(31)均是皮带减速机构。

5.如权利要求1所述的多臂机械手，其特征在于，所述第一传动轮(7)与所述第二传动轮(9)均位于所述第一悬臂(6)内，且所述第一传动轮(7)与所述第二传动轮(9)分设于所述第一悬臂(6)的两端。

6.如权利要求5所述的多臂机械手，其特征在于，所述第一传动轮(7)与所述第二传动轮(9)之间通过第一传动皮带(14)连接。

7.如权利要求1所述的多臂机械手，其特征在于，所述第三传动轮(11)与所述第四传动轮(12)均位于所述第二悬臂(10)内，且所述第三传动轮(11)与所述第四传动轮(12)分设于所述第二悬臂(10)的两端。

8.如权利要求7所述的多臂机械手，其特征在于，所述第三传动轮(11)与所述第四传动轮(12)之间通过第二传动皮带(15)连接。

9.如权利要求1所述的多臂机械手，其特征在于，所述第一悬臂(6)位于所述底座(1)的顶端，所述第二悬臂(10)位于所述第一悬臂(6)的顶端，所述执行臂(13)位于所述第二悬臂(10)的顶端。