[实用新型]割草机器人及具有其的割草机器人系统

说明书

本实用新型提供一种割草机器人及具有其的割草机器人系统，割草机器人包括：UWB定位装置，用于与已知坐标的UWB基站进行信息交互，以获得UWB数据，并依据UWB数据获得割草机器人的UWB定位坐标；激光定位装置，用于与已知坐标的反光标进行信息交互，以获得激光数据，并依据激光数据获得割草机器人的激光定位坐标；主控制器，用于通信连接UWB定位装置和激光定位装置，以接收割草机器人的UWB定位坐标和/或接收割草机器人的激光定位坐标，并且以UWB定位坐标、激光定位坐标、UWB定位坐标和激光定位坐标进行融合后的坐标其中之一作为割草机器人的当前位置坐标。本实用新型融合UWB定位和激光定位的优点，提升机器人的定位精度。

技术领域

本实用新型涉及智能控制领域，尤其涉及一种割草机器人及具有其的割草机器人系统。

背景技术

随着科学技术的不断进步，各种自动工作设备已经开始慢慢的走进人们的生活，例如：自动吸尘机器人、自动割草机器人等。这种自动工作设备具有行走装置、工作装置及自动控制装置，从而使得自动工作设备能够脱离人们的操作，在一定范围内自动行走并执行工作，在自动工作设备的储能装置能量不足时，其能够自动返回充电站装置进行充电，然后继续工作。

精确定位是自动工作设备进行低重复率的有规划区域全覆盖的基础；定位精度在厘米级甚至毫米级的激光定位在精度上可以很好地满足这个要求,特别是低成本的基于角度测量方法的激光定位；但是当遮挡物较多，草坪环境较复杂，工作地面不平整，周围环境有高反射率物体时，激光定位的准确度均会受到影响。

另外一个定位精度相对较高的技术即定位精度在分米级的低成本超宽带 UWB,其抗干扰能力强,但对于切割直径范围为分米级的小型割草机器人直接用重叠率的路径规划方式来完成区域全覆盖变得困难。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种割草机器人及具有其的割草机器人系统。

为了实现上述实用新型目的，本实用新型一实施方式提供一种割草机器人，所述割草机器人包括：UWB定位装置，用于与已知坐标的UWB基站进行信息交互，以获得所述割草机器人相对于所述UWB基站的UWB数据，并依据所述UWB数据获得所述割草机器人的UWB定位坐标；激光定位装置，用于与已知坐标的反光标进行信息交互，以获得所述割草机器人对应于所述反光标的激光数据，并依据所述激光数据获得所述割草机器人的激光定位坐标；主控制器，用于通信连接所述UWB定位装置和所述激光定位装置，以从所述UWB 定位装置接收所述割草机器人的UWB定位坐标和/或从所述激光定位装置接收所述割草机器人的激光定位坐标，并且以所述UWB定位坐标、所述激光定位坐标、所述UWB定位坐标和所述激光定位坐标进行融合后的坐标其中之一作为所述割草机器人的当前位置坐标。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述UWB定位装置包括：UWB 标签，用于所述UWB基站进行信息交互，以获得所述割草机器人相对于所述 UWB基站的UWB数据；第一控制器，其与所述UWB标签电连接，用于从所述UWB标签获取所述UWB数据，并依据所述UWB数据获得所述割草机器人的UWB定位坐标。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述激光定位装置包括：激光扫描头，用于所述反光标进行信息交互，以获得所述割草机器人相对于所述反光标的激光数据；第二控制器，其与所述激光扫描头电连接，用于从所述激光扫描头获取所述激光数据，并依据所述激光数据获得所述割草机器人的激光定位坐标。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述主控制器通过串口、I2C、 Wifi或蓝牙至少其中一种方式与第一控制器、第二控制器进行通信连接。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述第一控制器具体用于：采用三边测量定位算法解析UWB数据，以获得UWB定位坐标；所述第二控制器具体用于：采用三角测量定位算法解析激光数据，以获得激光定位坐标。