[实用新型]割草机器人及具有其的割草机器人系统

权利要求书

1.一种割草机器人，其特征是，所述割草机器人包括：

UWB定位装置，用于与已知坐标的UWB基站进行信息交互，以获得所述割草机器人相对于所述UWB基站的UWB数据，并依据所述UWB数据获得所述割草机器人的UWB定位坐标；

激光定位装置，用于与已知坐标的反光标进行信息交互，以获得所述割草机器人对应于所述反光标的激光数据，并依据所述激光数据获得所述割草机器人的激光定位坐标；

主控制器，用于通信连接所述UWB定位装置和所述激光定位装置，以从所述UWB定位装置接收所述割草机器人的UWB定位坐标和/或从所述激光定位装置接收所述割草机器人的激光定位坐标，并且以所述UWB定位坐标、所述激光定位坐标、所述UWB定位坐标和所述激光定位坐标进行融合后的坐标其中之一作为所述割草机器人的当前位置坐标。

2.根据权利要求1所述的割草机器人，其特征是，所述UWB定位装置包括：

UWB标签，用于所述UWB基站进行信息交互，以获得所述割草机器人相对于所述UWB基站的UWB数据；

第一控制器，其与所述UWB标签电连接，用于从所述UWB标签获取所述UWB数据，并依据所述UWB数据获得所述割草机器人的UWB定位坐标。

3.根据权利要求2所述的割草机器人，其特征是，所述激光定位装置包括：

激光扫描头，用于所述反光标进行信息交互，以获得所述割草机器人相对于所述反光标的激光数据；

第二控制器，其与所述激光扫描头电连接，用于从所述激光扫描头获取所述激光数据，并依据所述激光数据获得所述割草机器人的激光定位坐标。

4.根据权利要求3所述的割草机器人，其特征是，所述主控制器通过串口、I2C、Wifi或蓝牙至少其中一种方式与第一控制器、第二控制器进行通信连接。

5.根据权利要求3所述的割草机器人，其特征是，所述第一控制器具体用于：采用三边测量定位算法解析UWB数据，以获得UWB定位坐标；

所述第二控制器具体用于：采用三角测量定位算法解析激光数据，以获得激光定位坐标。

6.根据权利要求1-5任一项所述的割草机器人，其特征是，所述主控制器具体用于：采用加权平均法，卡尔曼滤波法，贝叶斯估计算法中的其中一种融合UWB定位坐标和激光定位坐标。

7.一种割草机器人，其特征是，所述割草机器人包括：

UWB标签，用于与已知坐标UWB基站进行信息交互，以获得割草机器人相对于UWB基站的UWB数据；

激光扫描头，用于与已知坐标反光标进行信息交互，以获得割草机器人对应于反光标的激光数据；

主控制器，其分别与UWB标签和激光扫描头电连接，用于从所述UWB标签获取所述UWB数据并依据所述UWB数据获得所述割草机器人的UWB定位坐标，和/或从所述激光扫描头获取所述激光数据并依据所述激光数据获得所述割草机器人的激光定位坐标，所述主控制器还用于以所述UWB定位坐标、所述激光定位坐标、所述UWB定位坐标和所述激光定位坐标进行融合后的坐标其中之一作为所述割草机器人的当前位置坐标。

8.根据权利要求7所述的割草机器人，其特征是，所述主控制器具体用于：

采用三边测量定位算法解析UWB数据，以获得UWB定位坐标；

采用三角测量定位算法解析激光数据，以获得激光定位坐标。

9.一种割草机器人系统，其特征是，所述割草机器人系统包括权利要求1-8任一项所述的割草机器人，所述割草机器人配置于一工作区域内作业，所述工作区域内设置若干已知坐标的反光标，以及设置若干已知坐标的UWB基站；所述反光标以及UWB基站的数量均为至少3个。