[实用新型]一种工业机器人全方位夹取装置

权利要求书

1.一种工业机器人全方位夹取装置，包括夹臂(1)，其特征在于：所述夹臂(1)包括顶部相互插接的左侧板(11)和右侧板(12)，所述左侧板(11)和右侧板(12)的相对侧固定连接有拉簧(13)，所述左侧板(11)和右侧板(12)的底部分别固定连接有左底板(14)和右底板(15)，所述左底板(14)的顶部固定连接有第一伺服电机(3)，所述左底板(14)的底部固定连接有周转轴座(4)，所述周转轴座(4)上通过中轴固定连接有从动转盘，所述第一伺服电机(3)的输出轴上固定连接有主动转盘，且主动转盘和从动转盘通过传动带传动连接，所述从动转盘的中轴上通过连接板固定连接有位于左侧板(11)左下部的夹手(5)，所述左侧板(11)和右侧板(12)的相对侧设有滑轮组(2)，所述左侧板(11)和右侧板(12)的相背部固定连接有第二伺服电机(31)，所述第二伺服电机(31)的输出端固定连接有制动盘，且制动盘和滑轮组(2)的滑轮传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人全方位夹取装置，其特征在于：所述右侧板(12)的顶部和底部分别固定连接有第一气缸(32)和滑轨机构(6)，所述滑轨机构(6)包括轨板(61)，所述轨板(61)内卡接有滑板(62)，所述滑板(62)的一侧固定连接有位于左侧板(11)和右侧板(12)之间空隙正下方挡条(63)，所述滑板(62)的另一侧固定连接有和第一气缸(32)输出端固定连接的顶板(64)。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人全方位夹取装置，其特征在于：所述挡条(63)为向上弯曲的软性挡板。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人全方位夹取装置，其特征在于：所述滑轮组(2)包括通过轴座和左侧板(11)和右侧板(12)活动连接的滑轮，且滑轮最底部位于左侧板(11)和右侧板(12)的相对侧底部。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人全方位夹取装置，其特征在于：所述夹手(5)包括和连接板固定连接的背板(51)，所述背板(51)顶部的两侧通过活动轴活动连接有力臂(52)，所述力臂(52)的底部通过活动轴活动连接有制动杆(53)，所述制动杆(53)之间设有固定连接于背板(51)顶部的第二气缸(33)，所述第二气缸(33)的输出轴和制动杆(53)远离力臂(52)的一端通过活动轴活动连接。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人全方位夹取装置，其特征在于：所述左侧板(11)上固定连接有横向的插板并和右侧板(12)插接，且插板的一端固定连接有位于右侧板(12)侧表面的限位圈，所述左侧板(11)和右侧板(12)上插接有插轴(16)。