[实用新型]一种全地形自适应智能移动平台

说明书

本实用新型涉及一种全地形自适应智能移动平台，包括移动底盘、悬挂组件、减震履带、悬挂角度调整组件、动力传动部件、驱动组件，移动底盘包括车体、上盖板和侧板，车体的上端面固定有上盖板，车体的两侧分别设置有侧板，悬挂组件、减震履带、悬挂角度调整组件、动力传动部件、驱动组件均设置有两套，分别设置于上盖板的两侧。通过悬挂角度调整组件配合旋转拱轮和蜗轮蜗杆结构，实现悬挂组件相对移动平台本体的左右角度调整，从而实现对各类“∨”形、“∧”形坡道或其它复杂地面的越障通过。通过变角度下的动力传动部件实现了悬挂组件相对移动平台本体的左右角度调整的动力持续输出，保证了悬挂角度调整功能下移动平台的动力来源。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种全地形自适应智能移动平台。

背景技术

履带式移动底盘，具有动作灵活、与地面接触面积大、穿越障碍物能力强等优点，相对轮式移动底盘，履带式移动底盘由于设置有悬挂减震机构，具备更强的越障性能和复杂地形通过能力。因此履带式移动底盘以及配套的悬挂结构作为相关机械的行走机构，其发展方向始终围绕着安全可靠性、适用范围广、操作简便性、环保节能和成本低等方面发展，在这方面国内外一直在不断地努力改进中。

目前履带式移动底盘主要采用特定结构的减震悬挂系统，且一般分为左右两侧各设置对称的悬挂结构，悬挂的数量为偶数。例如专利号为201610049480.X公开的发明专利一种履带底盘，专利号为201210043540.9公布的履带机器人通用底盘等。

为了提高移动底盘的越障性能或通过性，常采用如下几种方式加以改进优化：

(1)悬挂结构进行变结构实现移动平台左右或前后的角度水平调整

典型的技术方案有专利为201820105211.5公布的履带车辆底盘调节控制系统，通过倾角传感器检测底盘倾角，改变悬挂左右伸缩机构实现平台的左右方向的水平整定。还有专利号为201721341789.2公布的一种可调角度小车底盘，利用控制前后悬挂结构变形，实现平台前后角度调整从而适应不同的坡度。

(2)悬挂结构变形实现移动平台高低的调整

典型的技术方案有专利号为201810575356.6公布的一种可调整履带装置，通过调整液压杆长度，实现底盘的高度调整，从而提高履带式底盘的通过性。

(3)悬挂结构变形调整履带机构的前进艏向角

典型的技术方案有专利号为201621305890.8公布的管道机器人的履带角度自适应机构，通过调节电动推杆改变两侧履带运动的艏向角实现对不同管径的管道适应。

现有的履带式移动底盘的悬挂结构一般仅能改变高度从而实现对平台的水平角度或高度调整，当悬挂结构经过“∨”型或“∧”坡道或其它两侧角度差异的坡道时，履带会发生严重形变，轻微者损伤履带或掉带，重则使左右两侧履带结构受力不均发生车体损伤，严重危害履带移动使用寿命，为履带式移动底盘通过性和越障性提出巨大挑战。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种全地形自适应智能移动平台，通过实时改变两侧悬挂结构的工作角度，使承重轮和履带更好的贴合地面，解决目前履带式底盘在“∨”型或“∧”坡道通过时通过性能弱的难题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种全地形自适应智能移动平台，包括移动底盘、悬挂组件、减震履带、悬挂角度调整组件、动力传动部件、驱动组件，移动底盘包括车体、上盖板和侧板，车体的上端面固定有上盖板，车体的两侧分别设置有侧板，悬挂组件、减震履带、悬挂角度调整组件、动力传动部件、驱动组件均设置有两套，分别设置于上盖板的两侧。

悬挂组件设置于侧板外侧，悬挂组件与减震履带连接，悬挂组件还与动力传动部件的一端连接，动力传动部件的另一端与驱动组件连接，驱动组件固定于履带式底盘上，悬挂角度调整组件一端固定于上盖板上，另一端与侧板连接。