[实用新型]一种用于采摘树生果实的攀爬机器人的机械爪

权利要求书

1.一种用于采摘树生果实的攀爬机器人的机械爪，其特征在于包括步进电机(1)，铰链轴(2)，圆柱销(3)，爪指(4)，丝杆(5)，固定架一(6)，弹性联轴器(7)，固定架二(8)；固定架一的中心位置设有第一通孔，第一通孔内壁设置螺纹，所述丝杆贯穿第一通孔且丝杠外壁的螺纹与第一通孔内壁的螺纹配合；固定架二与固定架一平行设置，固定架二的中心位置设有第二通孔，步进电机的输出轴穿过第二通孔，与安装在固定架一和固定架二之间的弹性联轴器一端连接，弹性联轴器另一端与丝杠连接；固定架一和固定架二的同一侧沿第一通孔和第二通孔的轴线垂直方向还分别设有第一铰链孔和第二铰链孔，第一铰链孔和第二铰链孔的外壁沿其延伸方向分别设有等间距的槽用于安装爪指，所述爪指包括左爪指和右爪指，左爪指和右爪指交叉安装且沿槽的方向等距排列，并在交叉位置通过圆柱销铰接；所述左爪指和右爪指的根部设有环套，左爪指的环套与右爪指的环套分别与第一铰链孔和第二铰链孔同轴安装，左爪指通过贯穿第一铰链孔的铰接轴与固定架一铰接固定，右爪指通过贯穿第二铰链孔的铰接轴与固定架二铰接固定。

2.根据权利要求1所述的一种用于采摘树生果实的攀爬机器人的机械爪，其特征在于所述的左爪指和右爪指的内侧设有锯齿形突起或波浪形突起。

3.根据权利要求1所述的一种用于采摘树生果实的攀爬机器人的机械爪，其特征在于所述固定架二上设有四个螺纹孔，步进电机与固定架二通过螺钉固定。

4.根据权利要求1所述的一种用于采摘树生果实的攀爬机器人的机械爪，其特征在于第一铰链孔和第二铰链孔均与安装在其内部的铰链轴的两端形成过盈配合。

5.根据权利要求1所述的一种用于采摘树生果实的攀爬机器人的机械爪，其特征在于所述固定架二上还设有安装孔，所述机械爪通过固定架二上的安装孔与攀爬机器人主体连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于采摘树生果实的攀爬机器人的机械爪，其特征在于所述第一铰链孔上设有四个槽，用于安装四个左爪指，所述第二铰链孔上设有五个槽，用于安装五个右爪指。

7.根据权利要求1所述的一种用于采摘树生果实的攀爬机器人的机械爪，其特征在于所述的固定架一和固定架二中间为十字形或者米字型。