[实用新型]一种仿生鱼机器人

说明书

本实用新型公开了一种仿生鱼机器人，包括一侧为尖端的支板，支板的中部固定有垂直设置的第二弧形支撑架，支板远离尖端的一侧固定有垂直设置的第一弧形支撑架，第一弧形支撑架和第二弧形支撑架上安装有壳体，第一弧形支撑架的侧边固定有弹性壳体，弹性壳体和壳体组成密封腔体，且支板位于密封腔体内，所述支板上表面和转板的一端转动连接，转板的另一端和推杆的一端固定连接，推杆的另一端贯穿弹性壳体并与弹性壳体固定连接，推杆位于密封腔体外的一端固定有尾板，转板上开设有开孔，开孔内设有驱动件；本仿生鱼机器人结构简单，价格低，适用性好，通过调整两个挡板在开孔内的位置，实现尾板摆动幅度的调节，从而实现尾板角度的调节。

技术领域

本实用新型涉及仿生机器人技术领域，具体为一种仿生鱼机器人。

背景技术

鱼类经过长期的自然选择，具备非凡的游动能力，随着仿生技术的进步，人类纷纷模仿自然界中鱼类的运动方式和运动器官，制作各种各样的仿生鱼机器人；现有的生鱼机器人多采用舵机驱动尾板，需要舵机提供大的力矩，但大力矩舵机价格贵，仅适用于模型或负载小的应用场景。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种仿生鱼机器人，结构简单，价格低，适用性好，通过调整两个挡板在开孔内的位置，实现尾板摆动幅度的调节，从而实现尾板角度的调节，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种仿生鱼机器人，包括一侧为尖端的支板，所述支板的中部固定有垂直设置的第二弧形支撑架，支板远离尖端的一侧固定有垂直设置的第一弧形支撑架，第一弧形支撑架和第二弧形支撑架上安装有壳体，第一弧形支撑架的侧边固定有弹性壳体，弹性壳体和壳体组成密封腔体，且支板位于密封腔体内。

所述支板上表面和转板的一端转动连接，转板的另一端和推杆的一端固定连接，推杆的另一端贯穿弹性壳体并与弹性壳体固定连接，推杆位于密封腔体外的一端固定有尾板，转板上开设有开孔，开孔内设有驱动件。

所述驱动件包括驱动电机、偏心轮、螺杆、挡板，支板下表面对应开孔的位置固定有电机，电机的输出轴贯穿支板并与偏心轮固定连接，开孔内设有两个与推杆平行的挡板，且偏心轮位于两个挡板之间，两个挡板上端均固定有耳板，螺杆水平贯穿两个耳板并与两个耳板螺纹连接，支板上表面固定有驱动电机，驱动电机的输出轴和螺杆的一端通过联轴器连接，螺杆的另一端通过轴承座和支板的上表面连接。

支板的侧面固定有蓄电池和控制件，蓄电池的输出端和控制件的输入端电连接，控制件的输出端分别与驱动电机的输入端和电机的输入端电连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述驱动件还包括导轮，导轮安装在偏心轮凸起的一端，且导轮和挡板的内侧面接触。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述支板下表面固定有气罐，气罐的出气口和导气管的一端连接，导气管的另一端贯穿壳体并与压缩气囊的进气口连接，壳体外侧对应压缩气囊的位置开设有放置凹槽，导气管上安装有第一电磁阀，第一电磁阀的输入端和控制件的输出端电连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述气罐的出气口和连通管的一端连通，连通管的另一端安装有第二电磁阀，第二电磁阀的输入端和控制件的输出端电连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述支板上表面靠近其尖端的位置对称安装有两个舵机，舵机的输出轴和驱动杆的一端固定连接，驱动杆的另一端贯穿壳体并与腹鳍板固定连接，舵机的输入端和控制件的输出端电连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述壳体对应驱动杆的位置开设有穿孔，穿孔内壁和驱动杆侧面之间通过弹性橡胶片连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述弹性壳体为弹性橡胶壳体。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述控制件包括单片机和无线接收模块，单片机和无线接收模块双向电连接。