[实用新型]一种仿生鱼机器人

权利要求书

1.一种仿生鱼机器人，包括一侧为尖端的支板(15)，其特征在于：所述支板(15)的中部固定有垂直设置的第二弧形支撑架(11)，支板(15)远离尖端的一侧固定有垂直设置的第一弧形支撑架(10)，第一弧形支撑架(10)和第二弧形支撑架(11)上安装有壳体(2)，第一弧形支撑架(10)的侧边固定有弹性壳体(4)，弹性壳体(4)和壳体(2)组成密封腔体，且支板(15)位于密封腔体内；

所述支板(15)上表面和转板(13)的一端转动连接，转板(13)的另一端和推杆(5)的一端固定连接，推杆(5)的另一端贯穿弹性壳体(4)并与弹性壳体(4)固定连接，推杆(5)位于密封腔体外的一端固定有尾板(6)，转板(13)上开设有开孔(18)，开孔(18)内设有驱动件(9)；

所述驱动件(9)包括驱动电机(91)、偏心轮(93)、螺杆(94)、挡板(95)，支板(15)下表面对应开孔(18)的位置固定有电机(16)，电机(16)的输出轴贯穿支板(15)并与偏心轮(93)固定连接，开孔(18)内设有两个与推杆(5)平行的挡板(95)，且偏心轮(93)位于两个挡板(95)之间，两个挡板(95)上端均固定有耳板，螺杆(94)水平贯穿两个耳板并与两个耳板螺纹连接，支板(15)上表面固定有驱动电机(91)，驱动电机(91)的输出轴和螺杆(94)的一端通过联轴器连接，螺杆(94)的另一端通过轴承座和支板(15)的上表面连接；

支板(15)的侧面固定有蓄电池(14)和控制件(19)，蓄电池(14)的输出端和控制件(19)的输入端电连接，控制件(19)的输出端分别与驱动电机(91)的输入端和电机(16)的输入端电连接。

2.根据权利要求1所述的仿生鱼机器人，其特征在于：所述驱动件(9)还包括导轮(92)，导轮(92)安装在偏心轮(93)凸起的一端，且导轮(92)和挡板(95)的内侧面接触。

3.根据权利要求1所述的仿生鱼机器人，其特征在于：所述支板(15)下表面固定有气罐(17)，气罐(17)的出气口和导气管的一端连接，导气管的另一端贯穿壳体(2)并与压缩气囊(3)的进气口连接，壳体(2)外侧对应压缩气囊(3)的位置开设有放置凹槽，导气管上安装有第一电磁阀(8)，第一电磁阀(8)的输入端和控制件(19)的输出端电连接。

4.根据权利要求3所述的仿生鱼机器人，其特征在于：所述气罐(17)的出气口和连通管的一端连通，连通管的另一端安装有第二电磁阀(12)，第二电磁阀(12)的输入端和控制件(19)的输出端电连接。

5.根据权利要求1所述的仿生鱼机器人，其特征在于：所述支板(15)上表面靠近其尖端的位置对称安装有两个舵机(7)，舵机(7)的输出轴和驱动杆的一端固定连接，驱动杆的另一端贯穿壳体(2)并与腹鳍板(1)固定连接，舵机(7)的输入端和控制件(19)的输出端电连接。

6.根据权利要求5所述的仿生鱼机器人，其特征在于：所述壳体(2)对应驱动杆的位置开设有穿孔，穿孔内壁和驱动杆侧面之间通过弹性橡胶片连接。

7.根据权利要求1所述的仿生鱼机器人，其特征在于：所述弹性壳体(4)为弹性橡胶壳体。

8.根据权利要求1所述的仿生鱼机器人，其特征在于：所述控制件(19)包括单片机和无线接收模块，单片机和无线接收模块双向电连接。