[实用新型]一种倒挂式双臂机器人

说明书

本实用新型公开了一种倒挂式双臂机器人，包括底座，所述底座顶部固定连接有支撑柱，所述支撑柱一侧固定连接有液压千斤顶，所述液压千斤顶顶部连接有横梁，所述横梁一侧底部固定连接有机械手基座，所述机械手基座底部固定连接有旋转台，所述旋转台底部连接有机械手大臂支座，所述机械手大臂支座外侧活动连接有第一支臂，所述第一支臂一侧末端连接有第一关节，所述第一关节外侧连接有串联机构，所述串联机构一侧末端固定连接有第二支臂，所述第二支臂一侧连接有第二关节，所述第二关节一侧连接有小臂，所述小臂一侧末端固定连接焊接器，本实用新型中通过设置液压千斤顶使得维修机械手臂变得简单，本实用新型结构简单，方便实用。

技术领域

本实用新型涉及机器人结构领域，尤其涉及一种倒挂式双臂机器人。

背景技术

双臂双动力器人模仿了人体双臂的协作原理、具备双臂分别操作功能，能够在坍塌废墟中进行剪切、破碎、切割、扩张等10项抢险任务作业，实现了车轮、履带复合切换行驶以及油、电双动力驱动双臂，还可在一定范围内实现遥控操作，是当今世界最大的智能化多功能重型机器人，且机器人可广泛应用于各个领域，相比于单臂机器人，双臂机器人灵活性、协作性更强，特别适用于一些需要协作、双臂配合等操作的需要。

当双臂机器人出现故障时，需要维修人员通过爬梯靠在吊柱进行维修，维修的过程中不仅麻烦而且有安全隐患，且维修时需要的人数众多，费时费力。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种倒挂式双臂机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种倒挂式双臂机器人，包括底座，所述底座顶部固定连接有支撑柱，所述支撑柱一侧固定连接有液压千斤顶，所述液压千斤顶顶部连接有横梁，所述横梁一侧底部固定连接有机械手基座，所述机械手基座底部固定连接有旋转台，所述旋转台底部连接有机械手大臂支座，所述机械手大臂支座外侧活动连接有第一支臂，所述第一支臂一侧末端连接有第一关节，所述第一关节外侧连接有串联机构，所述串联机构一侧末端固定连接有第二支臂，所述第二支臂一侧连接有第二关节，所述第二关节一侧连接有小臂，所述小臂一侧末端固定连接焊接器。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述支撑柱顶部同心轴线处套接有转动轴，且支撑柱与横梁之间通过转动轴活动连接，且支撑柱与横梁之间夹角范围为0-90°，且支撑柱与横梁之间连接有铰链。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述液压千斤顶包括操作手柄，所述操作手柄底部连接有小活塞，所述操作手柄底部设有吸油室，所述吸油室底部连接有吸油管道，所述吸油管道一侧末端连接有油箱，所述吸油室底部且位于吸油管道一侧连接有运油管道，所述运油管道顶部连接有出油室，所述出油室内侧设有大活塞，所述出油室底部连接有疏油管道，所述疏油管道一侧连接有单向阀。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述操作手柄外侧套接有硬质塑胶套，硬质塑胶套周侧开设有滚键槽，所述吸油室与疏油管道之间通过运油管道相连接，所述出油室与油箱通过疏油管道相连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述旋转台为中空圆柱体，且旋转台分为上下两层结构，上层为旋转平台，且旋转台一侧安装有伺服电机，且旋转台内部设有电线、气管等组件，且旋转台旋转角度范围为0-270°。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一支臂及第二支臂通过第一关节及第二关节进行前后指定角度的摆动。

本实用新型的有益效果为：

1、本实用新型通过设置横梁、支撑柱及转动轴使得支撑柱与横梁之间可以转动，当机械手组件发生故障时可以放下进行维修，不需要维修人员通过爬梯进行维修，省时省力。