[实用新型]一种多维度定位工业机器人

说明书

本实用新型公开了一种多维度定位工业机器人，包括多维转臂和定位夹持头，多维转臂包括摆臂，摆臂一端设有基座，所述摆臂能够绕基座转动，所述摆臂上设有能够沿摆臂延伸方向移动的伸缩臂；所述定位夹持头包括与伸缩臂相连的定位盘，所述定位盘内转动设有与定位盘同轴布置的转动盘，定位盘内还设有若干环绕转动盘布置并且能够沿定位盘径向滑动的滑块；定位盘端面设有若干沿定位盘轴向布置的定位块，本实用新型中具有多个维度移动的自由度，确保机械臂在定位夹持操作中可移动范围更广，定位夹持头通过设置在定位盘内的定位块对工件进行定位，实现了对工件位置的精准控制，提高了工业生产的精准度。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术设备领域，具体涉及一种多维度定位工业机器人。

背景技术

我国已成为全球最大的潜在工业机器人消费国，年均增速达到25％以上。按照工信部的发展规划，到2020年，工业机器人装机量将达到100万台。

随着工业机器人在企业中的大量使用，企业越来越重视机器人的操作技术。工业机器人对各种工件的工作过程中，主要是不同功能的工业机器人/机械臂相互协同工作，完成对目标工件的各种操作。工件在制造过程中，对工件的定位是极其重要的，不同功能的机器人对工件进行操作时，工件发生移动会导致工业机器人坐标系精度达不到预期的效果，造成工件在精密装配中，找不到准确的位置，造成装配精度达不到工艺要求，严重者会造成设备损伤。

现有技术中，仍然还存在对工件定位精度不高的情况，有待进一步加以改进。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型旨在至少一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的目的在于提出一种多维度定位工业机器人，能够显著提高对工件的定位精度。其具体技术方案如下：

一种多维度定位工业机器人，包括：多维转臂，所述多维转臂包括摆臂，所述摆臂一端设有基座，所述摆臂能够绕基座转动，所述摆臂上设有能够沿摆臂延伸方向移动的伸缩臂，所述伸缩臂能够在竖向伸缩；定位夹持头，所述定位夹持头包括与伸缩臂相连的定位盘，所述定位盘内转动设有与定位盘同轴布置的转动盘，定位盘内还设有若干环绕转动盘布置并且能够沿定位盘径向滑动的滑块，所述转动盘与各个滑块之间活动连接有连杆，当所述转动盘转动时，所述滑块能够沿定位盘径向往复滑动；所述定位盘端面设有若干沿定位盘轴向布置的定位块，各个所述定位块下端与相应的滑块相互垂直布置，各个所述定位块与相应的滑块相对的侧面设有角度互补的锁止斜面；当所述滑块在转动盘驱动下沿定位盘径向往复滑动时，所述定位块能够伸出或退回定位盘端面。

本技术方案中，多维度定位工业机器人具有多个维度移动的自由度，确保机械臂在定位夹持操作中可移动范围更广，而定位夹持头能够对工件进行精确定位，防止工件发生移动，进而提高产品制造质量。具体的，多维转臂的摆臂能够绕基座转动，即多轴转臂能够在以摆臂为半径的圆周内移动，滑动安装在摆臂上的伸缩臂可在摆臂上往复移动，达到调整伸缩臂水平位置的目的。伸缩臂还能够在竖向伸缩，使安装在竖向伸缩臂上的定位夹持头能够在竖向移动，便于控制定位夹持头对不同位置的工件进行定位夹持。

定位夹持头通过设置在定位盘内的定位块对工件进行定位，当定位块伸出定位盘端面时即可插入工件，进而防止工件发生移动；定位块的移动通过定位盘内的转动盘控制，转动盘转动时能够通过连杆带动滑块在定位盘径向移动，由于滑块与定位块相接触的表面均具有一定的斜度，并且两个表面的斜角构成互补，因此滑块沿转动盘径向向外移动时，能够带动定位块在竖向移动并伸出定位盘端面，伸出定位盘端面的定位块部分即可插入工件对工件进行持续定位，实现了对工件位置的精准控制，避免了协同操作的机器人的误操作；当转动盘带动滑块向定位盘几何中心移动时，定位块可退回定位盘，解除对工件的定位。

优选的技术方案，其附加技术特征在于，所述滑块和定位块的锁止斜面上设有交错布置的防错位卡凸，其中一个锁止斜面上的防错位卡凸能够卡入另一个锁止斜面上相邻的两个防错位卡凸之间。