[实用新型]一种用于自移动设备的驱动轮和自移动设备

说明书

本申请公开一种用于自移动设备的驱动轮和自移动设备，其中，用于自移动设备的驱动轮包括：轮毂以及轮胎；轮毂包括本体，在本体以及轮胎内表面之间环绕旋转轴线设置有多个缓冲件，相邻缓冲件之间的空间区域形成轮胎的缓冲空间；轮毂的两端设置有凸起；缓冲件端面与轮胎端面在轮胎轴向上具有预压空间；轮毂的凸起扣合于预压空间。通过本申请多个缓冲件形成轮胎的缓冲空间，使得驱动轮能够实现缓冲；且轮毂的凸起扣合于预压空间，使得该凸起不仅对缓冲空间形成封闭，阻止缠绕物进入到缓冲空间中；还使得凸起能够支撑轮胎的侧面边沿，从而使得轮齿不易产生永久性形变。

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，具体涉及一种用于自移动设备的驱动轮，以及一种自移动设备。

背景技术

清洁机器人是用于进行智能清洁的设备，例如扫地机器人、拖地机器人等。其中，为了实现清洁机器人的自行移动，驱动轮成为清洁机器人必不可少的构件之一，清洁机器人依靠驱动轮完成前进、越障等功能。目前，市场上的驱动轮都是采用带锯齿状的橡胶驱动轮，通过驱动轮上的锯齿增加抓地力，通过橡胶材质提高减震性能。但是，在实际应用中发现，清洁机器人在非平整路面上行进时，驱动轮与路面经常会出现点接触或线接触，导致驱动轮出现颠簸甚至打滑，而在遇到有水的地面时，轮胎容易打滑跑歪，造成清洁机器人运行的不稳定，影响了清洁机器人吸尘或清洗效果。

专利文献CN207433133U提供了一种驱动轮，包括轮辋与轮辋连接的轮胎，轮胎内开设有沿其周向等间距排列且贯穿轮胎相对两侧面的多个缓冲孔，如图8所示，该缓冲孔容易造成轮齿产生永久性形变。

实用新型内容

本申请提供一种用于自移动设备的驱动轮，以解决现有轮胎的轮齿产生永久性形变，以及缠绕物容易进入缓冲孔内，从而导致缓冲失效的问题。本申请还提供了一种自移动设备。

本申请提供一种用于自移动设备的驱动轮，包括：轮毂以及轮胎；

其中，所述轮毂包括本体，在所述本体以及轮胎内表面之间环绕旋转轴线设置有多个缓冲件，相邻缓冲件之间的空间区域形成所述轮胎的缓冲空间；

所述轮毂的两端设置有沿端面径向凸出所述本体的凸起，所述缓冲件与轮胎在轮胎轴向上具有预压空间；所述轮毂的凸起扣合于预压空间。

可选的，所述轮胎还包括径向凸出所述轮胎内表面一侧设置的连接部；所述缓冲件的端面与轮胎端面在轮胎轴向上具有所述预压空间，且所述缓冲件的端面为远离所述连接部的一端面。

可选的，所述轮毂的本体包括环绕旋转轴线设置的轮圈；所述缓冲件沿所述轮胎内表面的周向间隔设置在所述轮胎内表面上，并与所述轮圈的外周面抵接，且该外周面为限位面。

可选的，所述轮胎还包括背离所述轮胎内表面的胎面；

所述胎面上有沿周向交替设置的轮齿和齿槽；

所述缓冲件与所述齿槽相对设置。

可选的，所述轮胎内表面包括被所述连接部间隔的第一轮胎内表面和第二轮胎内表面；

所述缓冲件分别设置在所述第一轮胎内表面和第二轮胎内表面上，且沿周向错位排布；在所述轮齿受力后，所述轮齿依次按压所述凸起和所述缓冲件，并在所述缓冲空间发生形变。

可选的，所述轮毂包括由所述本体分体的第一轮毂和第二轮毂，所述第一轮毂包括第一轮圈，所述第二轮毂包括第二轮圈；

所述第一轮圈和第二轮圈同轴相对设置；

所述第一轮胎内表面的缓冲件抵接于所述第一轮圈的外周面；所述第二轮胎内表面的缓冲件抵接于所述第二轮圈的外周面。

可选的，所述凸起包括第一凸起和第二凸起；所述第一凸起为沿所述第一轮毂的端面径向凸出所述轮毂的本体，所述第二凸起为沿所述第二轮毂的端面径向凸出所述轮毂的本体。