[实用新型]一种基于视觉引导的定位抓取系统

说明书

本实用新型提供了一种基于视觉引导的定位抓取系统，用于定位抓取盖板，然后将盖板装配到驱动器上，本实施例的基于视觉引导的定位抓取系统包括储料盒、机器人和智能相机，其中，储料盒用于存储盖板；机器人用于装配盖板；智能相机用于获取盖板的位置，对比存储于智能相机中的标准图片计算盖板横向X轴、纵向Y轴和角度的偏差，并把偏差值传输给机器人，机器人依据偏差值做偏移，将盖板移动至精准的放料点，从而解决了现有技术中机器人上料时必须对上料产品用工装精准定位的问题，效率提高、节省人力成本、降低产线工人的劳动强度。

技术领域

本实用新型涉及一种汽车车灯驱动器生产线中的辅助装置，特别是一种应用于车灯驱动器自动化生产线的定位抓取系统。

背景技术

随着社会的发展，自动化水平的不断提高，目前我国不少汽车车灯驱动器的生产过程中仍然存在着人工搬运、装卸以及上料的情况，如在生产过程中通过人工搬运、上料，这样的生产不仅效率低、人力成本高、工人劳动强度大，且产品质量无法保证。

有些汽车车灯驱动器的生产过程中已经开始使用机器人上料，但是传统的机器人的上料应用需要对上料产品用工装精准定位，才能满足机器人点对点的上料要求。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有的机器人的上料应用需要对上料产品用工装精准定位的问题，提供一种基于视觉引导的定位抓取系统，可以降低上料产品对于工装的设计精度的要求，无需对上料产品精准定位，只需把产品放置在智能相机视野范围内，通过智能相机把偏移量传输给机器人即可完成精准定位。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案具体是这样实现的：

一种基于视觉引导的定位抓取系统包括：

储料盒，用于存储盖板；

机器人，用于装配盖板；

智能相机，用于获取盖板的位置，对比存储于智能相机中的标准图片计算盖板横向X轴、纵向Y轴和角度的偏差，并把偏差值传输给机器人，机器人依据偏差值做偏移，将盖板移动至放料点完成定位。

根据本实用新型的一个实施例，所述储料盒包括四个料盒，分别为远光板料盒、近光板料盒、日行光板料盒和位置转向光板料盒，所述储料盒借助U型槽调节位置。

根据本实用新型的一个实施例，所述机器人为UR5协作机器人。

根据本实用新型的一个实施例，所述机器人的自由端安装抓取工装，所述抓取工装包括相互独立的吸盘和夹爪。

根据本实用新型的一个实施例，所述智能相机为康耐视BTW-IS8405M-363相机，镜头为M2518-MOW2。

根据本实用新型的一个实施例，还包括光源，用于补光，所述光源的型号为BTWFG-A45-R9。

根据本实用新型的一个实施例，每个所述储料盒对应设置一个第一光电传感器，所述第一光电传感器用于检测储料盒内是否有盖板，所述第一光电传感器连接机器人。

根据本实用新型的一个实施例，所述放料点对应设有第二光电传感器，所述第二光电传感器用于检测放料点是否有驱动器，所述第二光电传感器连接PLC。

本实用新型的基于视觉引导的定位抓取系统的技术效果如下：1、本实用新型的智能相机通过对比存储于智能相机中的标准图片能够计算出盖板横向X轴、纵向Y轴和角度的偏差，并把偏差值传输给机器人，机器人依据偏差值做偏移，便可以将盖板移动至精准的放料点，解决了现有技术中机器人上料时必须对上料产品用工装精准定位的问题，效率提高、节省人力成本、降低产线工人的劳动强度，进一步地，通过对盖板视觉检测来定位，可以保证汽车车灯驱动器装配的合格率；2、本实用新型的机器人的自由端安装抓取工装，所述抓取工装包括相互独立的吸盘和夹爪，吸盘用于盖板的吸取、定位和放置；夹爪用于成品下料，这样抓取工装可根据使用需要进行切换。