[实用新型]一种基于视觉引导的定位抓取系统

权利要求书

1.一种基于视觉引导的定位抓取系统，其特征在于，包括：

储料盒，用于存储盖板；

机器人，用于装配盖板；

智能相机，用于获取盖板的位置，对比存储于智能相机中的标准图片计算盖板横向X轴、纵向Y轴和角度的偏差，并把偏差值传输给机器人，机器人依据偏差值做偏移，将盖板移动至放料点完成定位。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的定位抓取系统，其特征在于，所述储料盒包括四个料盒，分别为远光板料盒、近光板料盒、日行光板料盒和位置转向光板料盒，所述储料盒借助U型槽调节位置。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的定位抓取系统，其特征在于，所述机器人为UR5协作机器人，所述机器人连接PLC。

4.根据权利要求3所述的一种基于视觉引导的定位抓取系统，其特征在于，所述机器人的自由端安装抓取工装，所述抓取工装包括相互独立的吸盘和夹爪。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的定位抓取系统，其特征在于，所述智能相机为康耐视BTW-IS8405M-363相机，镜头为M2518-MOW2。

6.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的定位抓取系统，其特征在于，还包括光源，用于补光，所述光源的型号为BTWFG-A45-R9。

7.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的定位抓取系统，其特征在于，每个所述储料盒对应设置一个第一光电传感器，所述第一光电传感器用于检测储料盒内是否有盖板，所述第一光电传感器连接机器人。

8.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的定位抓取系统，其特征在于，所述放料点对应设有第二光电传感器，所述第二光电传感器用于检测放料点是否有驱动器，所述第二光电传感器连接PLC。