[实用新型]全向移动平台的悬挂机构

说明书

一种全向移动平台的悬挂机构，包括：悬挂支架、与悬挂支架枢接的横梁摆臂、设置在悬挂支架一侧的第一阻尼组件、设置在悬挂支架另一侧的第二阻尼组件、连接横梁摆臂的第一驱动轮组、及连接横梁摆臂的第二驱动轮组；悬挂支架包括与横梁摆臂的枢接的支撑部、及设置在支撑部上侧的承载板；支撑部处于第一阻尼组件与第二阻尼组件之间，支撑部的一侧与横梁摆臂之间连接第一阻尼组件，支撑部的另一侧与横梁摆臂之间连接第二阻尼组件；第一阻尼组件及第二阻尼组件对横梁摆臂相对支撑部的摆动提供阻尼作用；由于第一驱动轮组及第二驱动轮组固定在横梁摆臂上，避免轮距在不同负载下发生变化，降低了全向移动平台的控制难度。

技术领域

本实用新型涉及麦克纳姆轮移动平台技术，特别是涉及一种全向移动平台的悬挂机构。

背景技术

麦克纳姆轮(Mecanum Wheel)是一种全方位移动车轮，该轮的特点是在传统车轮的基础上，在轮缘上再沿与轴线成45°方向安装若干可以自由旋转的小滚子，这样在车轮滚动时，小滚子就会产生侧向运动。通过麦克纳姆轮的组合使用和控制，可以使车体产生运动平面内的任意方向移动和转动。

为克服路面上的障碍，传统方案中，每个麦克纳姆轮与车体底盘之间一般通过独立悬挂连接，导致车体在不同负载时的轮距不一样，为及时适应轮距的变化，需要引入轮距变化传感器，增加了控制系统的复杂性及整体成本，不利于麦克纳姆轮移动平台的推广应用。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种避免在不同负载下产生轮距变化的全向移动平台的悬挂机构。

一种全向移动平台的悬挂机构，包括：悬挂支架、与所述悬挂支架枢接的横梁摆臂、设置在所述悬挂支架一侧的第一阻尼组件、设置在所述悬挂支架另一侧的第二阻尼组件、连接所述横梁摆臂的第一驱动轮组、及连接所述横梁摆臂的第二驱动轮组；所述悬挂支架包括与所述横梁摆臂的枢接的支撑部、及设置在所述支撑部上侧的承载板；所述支撑部处于所述第一阻尼组件与所述第二阻尼组件之间，所述支撑部的一侧与所述横梁摆臂之间连接第一阻尼组件，所述支撑部的另一侧与所述横梁摆臂之间连接第二阻尼组件；所述第一阻尼组件及所述第二阻尼组件对所述横梁摆臂相对所述支撑部的摆动提供阻尼作用。

上述全向移动平台的悬挂机构，通过承载板对车体底盘提供支撑，当通过高低不平的路面或小型障碍物时，路面或障碍物通过第一驱动轮组或第二驱动轮组令横梁摆臂的其中一侧抬升，由于车体底盘或悬挂支架的惯性作用，横梁摆臂相对支撑部转动，第一阻尼组件或第二阻尼组件的阻尼作用降低了悬挂支架及车体底盘的摆幅；由于第一驱动轮组及第二驱动轮组固定在横梁摆臂上，避免轮距在不同负载下发生变化，降低了全向移动平台的控制难度。

在其中一个实施例中，所述第一阻尼组件包括连接所述支撑部一侧的第一上支架、连接所述横梁摆臂的第一下支架、及连接所述第一上支架的第一阻尼器；所述第一下支架处于所述支撑部的一侧；所述第一阻尼器的一端与所述第一上支架枢接，所述第一阻尼器的另一端与所述第一下支架枢接。

在其中一个实施例中，所述第一阻尼器为双向液压阻尼器。

在其中一个实施例中，所述第二阻尼组件包括连接所述支撑部另一侧的第二上支架、连接所述横梁摆臂的第二下支架、及连接所述第二上支架的第二阻尼器；所述第二下支架处于所述支撑部的另一侧；所述第二阻尼器的一端与所述第二上支架枢接，所述第二阻尼器的另一端与所述第二下支架枢接。

在其中一个实施例中，所述第二阻尼器为双向液压阻尼器。

在其中一个实施例中，所述横梁摆臂上连接有与所述支撑部相对的转轴，所述转轴与所述支撑部之间连接有中央轴承。

在其中一个实施例中，还包括设置在所述承载板底侧与所述横梁摆臂之间的缓冲块，所述缓冲块与所述承载板底侧或所述横梁摆臂固定连接。