[实用新型]全向移动平台的悬挂机构

权利要求书

1.一种全向移动平台的悬挂机构，其特征在于，包括：悬挂支架、与所述悬挂支架枢接的横梁摆臂、设置在所述悬挂支架一侧的第一阻尼组件、设置在所述悬挂支架另一侧的第二阻尼组件、连接所述横梁摆臂的第一驱动轮组、及连接所述横梁摆臂的第二驱动轮组；所述悬挂支架包括与所述横梁摆臂的枢接的支撑部、及设置在所述支撑部上侧的承载板；所述支撑部处于所述第一阻尼组件与所述第二阻尼组件之间，所述支撑部的一侧与所述横梁摆臂之间连接第一阻尼组件，所述支撑部的另一侧与所述横梁摆臂之间连接第二阻尼组件；所述第一阻尼组件及所述第二阻尼组件对所述横梁摆臂相对所述支撑部的摆动提供阻尼作用。

2.根据权利要求1所述的全向移动平台的悬挂机构，其特征在于，所述第一阻尼组件包括连接所述支撑部一侧的第一上支架、连接所述横梁摆臂的第一下支架、及连接所述第一上支架的第一阻尼器；所述第一下支架处于所述支撑部的一侧；所述第一阻尼器的一端与所述第一上支架枢接，所述第一阻尼器的另一端与所述第一下支架枢接。

3.根据权利要求2所述的全向移动平台的悬挂机构，其特征在于，所述第一阻尼器为双向液压阻尼器。

4.根据权利要求2所述的全向移动平台的悬挂机构，其特征在于，所述第二阻尼组件包括连接所述支撑部另一侧的第二上支架、连接所述横梁摆臂的第二下支架、及连接所述第二上支架的第二阻尼器；所述第二下支架处于所述支撑部的另一侧；所述第二阻尼器的一端与所述第二上支架枢接，所述第二阻尼器的另一端与所述第二下支架枢接。

5.根据权利要求4所述的全向移动平台的悬挂机构，其特征在于，所述第二阻尼器为双向液压阻尼器。

6.根据权利要求1所述的全向移动平台的悬挂机构，其特征在于，所述横梁摆臂上连接有与所述支撑部相对的转轴，所述转轴与所述支撑部之间连接有中央轴承。

7.根据权利要求1所述的全向移动平台的悬挂机构，其特征在于，还包括设置在所述承载板底侧与所述横梁摆臂之间的缓冲块，所述缓冲块与所述承载板底侧或所述横梁摆臂固定连接。

8.根据权利要求1所述的全向移动平台的悬挂机构，其特征在于，所述第一驱动轮组包括第一麦克纳姆轮、连接所述第一麦克纳姆轮的支撑轴承、安装在所述第一麦克纳姆轮中的减速机、及连接所述减速机的驱动电机；所述支撑轴承还与所述减速机连接；所述驱动电机通过所述减速机驱动所述第一麦克纳姆轮相对所述横梁摆臂转动。

9.根据权利要求8所述的全向移动平台的悬挂机构，其特征在于，所述减速机包括穿设在所述第一麦克纳姆轮中的机壳、连接所述机壳的外凸环、穿设在所述机壳一端的输入轴、及穿设在所述机壳另一端的输出法兰；所述外凸环相对所述横梁摆臂固定，所述减速机的输入轴与所述驱动电机的输出轴对接；所述输出法兰与所述第一麦克纳姆轮内侧连接。

10.根据权利要求9所述的全向移动平台的悬挂机构，其特征在于，所述第一驱动轮组还包括连接所述横梁摆臂的驱动支架，所述驱动电机安装在所述驱动支架上，所述外凸环与所述驱动支架固定。