[实用新型]履带式全向移动平台

说明书

本实用新型实施例涉及一种履带式全向移动平台，包括底盘、安装于底盘顶面的云台、组装于底盘底部的行走装置和组装于底盘上用于控制云台和行走装置的控制器，行走装置包括呈多棱柱状且中轴线水平设置的滚笼以及驱动滚笼绕中轴线滚动的第一驱动机构，滚笼包括旋转架、多个平行滚笼的中轴线且沿圆周均匀分布地组装于旋转架上的履带机构及驱动履带机构行走的第二驱动机构，履带机构的行进方向和滚笼的滚动行进方向相垂直。本实用新型实施例通过将多个履带机构组合构成多棱柱状的滚笼，通过分别驱动滚笼滚动和驱动履带机构而可实现平台在垂直于滚笼中轴线的方向上移动和沿滚笼中轴线方向的移动，即可便捷地实现平台的全向移动，结构简单而且方便控制。

技术领域

本实用新型实施例涉及履带式移动平台技术领域，尤其是指一种履带式全向移动平台。

背景技术

目前，关于履带式全向平台的设计有基于麦克纳姆轮的履带设计及全向履带挖掘机。其中，基于麦克纳姆轮的履带设计是将传统麦克纳姆轮上的小滚轮转移到履带上，形成排布有小滚轮的链条结构。全向履带挖掘机则是以两条半圆型履带组成圆柱形驱动部分，通过内置的前后驱动及链传动的主体横滚驱动来实现全向移动。然而，在具体应用中，基于麦克纳姆轮的履带设计无法摆脱传统麦克纳姆轮的复杂控制方式和四组驱动结构，结构笨重；而全向履带挖掘机的设计则在履带进行横滚时前后驱动需进行换向的问题上存在缺点。

实用新型内容

本实用新型实施例要解决的技术问题在于，提供一种履带式全向移动平台，能方便地实现全向移动。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例采用以下技术方案：一种履带式全向移动平台，包括底盘、安装于所述底盘顶面的云台、组装于底盘底部的行走装置和组装于所述底盘上用于控制所述云台和行走装置的控制器，所述行走装置包括呈多棱柱状且中轴线水平设置的滚笼以及驱动所述滚笼绕所述中轴线滚动的第一驱动机构，所述滚笼包括旋转架、多个平行所述滚笼的中轴线且沿圆周均匀分布地组装于所述旋转架上的履带机构以及驱动所述履带机构行走的第二驱动机构，所述履带机构的行进方向和所述滚笼的滚动行进方向相垂直。

进一步地，所述底盘的前后两端各设置有一个所述行走装置。

进一步地，所述底盘的相对两侧分别设置有摆臂，所述旋转架包括两个分别对应枢接于所述底盘的相对两侧摆臂上的端支架，所述履带机构的位于两端的履带轮分别对应枢接于一个所述端支架上。

进一步地，所述第一驱动机构和第二驱动机构均设置于所述两个端支架之间并分别靠近其中一个端支架。

进一步地，所述第一驱动机构为第一旋转电机，所述第一旋转电机的电机壳与所述端支架相对固定，所述第一旋转电机的电机轴与所述摆臂相对固定，所述第一旋转电机通过第一导电滑环组件与所述控制器电连接。

进一步地，所述第二驱动机构包括第二旋转电机、行星齿轮减速器和传动组件，所述行星齿轮减速器的输出端与履带机构一一对应设置，所述行星齿轮减速器的各输出轴与对应的履带机构的主动轮通过所述传动组件传动连接，所述第二旋转电机通过第二导电滑环组件与所述控制器电连接。

进一步地，所述传动组件包括分别固定于所述行星齿轮减速器的各输出轴末端的第一锥齿轮、与所述第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮、与所述第二锥齿轮同轴设置并周向相对固定的同步带轮以及与履带机构一端的枢设于相应端支架上的履带轮同轴设置并周向相对固定的从动带轮，所述同步带轮和从动带轮通过皮带传动连接。

进一步地，所述旋转架还包括若干根两端分别固定于所述端支架上的横梁，所述第一驱动机构和第二驱动机构分别借助于固定座固定安装于所述横梁上。

进一步地，所述摆臂的顶端枢接于所述底盘上，另设有两端分别连接于所述底盘和摆臂的中段的弹性缓冲件。

进一步地，所述云台为两轴增稳云台。