[实用新型]一种吸盘式机械手

权利要求书

1.一种吸盘式机械手，包括主机械臂(1)、副机械臂(2)、固定连接于副机械臂(2)端部的固定盘(3)和固定连接于固定盘(3)上的固定框(4)，其特征在于：还包括于所述固定框(4)相对的两边各自滑移固定连接的至少两个第一吸盘组件(5)，以及于至少两个第一吸盘组件（5）的外侧可绕垂直于固定框（4）所在平面的转动轴线相对于固定框（4）所在平面旋转的至少两个第二吸盘组件（7）。

2.根据权利要求1所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述固定框（4）上设置有垂直于固定框（4）所在平面的铰接轴(62)，铰接轴（62）的端部垂直固定连接有旋转臂(6)，所述第二吸盘组件（7）滑移固定连接所述旋转臂（6）上。

3.根据权利要求2所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述固定框(4)上开设有铰接沉孔（45），所述铰接轴(62)可周向限制地转动在铰接沉孔（45）中。

4.根据权利要求3所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述铰接轴（62）的外侧设置有限位块（63），所述铰接轴(62)上套设有轴套(64)，所述轴套（64）的端部沿周向开设有若干与所述限位块（63）卡合的限位槽（65），所述轴套(64)外侧固定设置有止动键（69），所述止动键（69）插入于所述铰接沉孔（45）内壁开设的止动槽（46）中，所述铰接轴（62）远离旋转臂（6）的一端同轴、转动连接有压缩弹簧（66），所述压缩弹簧（66）的另一端固定连接有端盖（67），所述端盖（67）与轴套（64）固定连接。

5.根据权利要求2所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述旋转臂(6)上设置有第二滑道(61)，所述第二吸盘组件（7）通过第二滑块（611）滑动连接在第二滑道（61）内，并通过第二锁紧螺栓（731）将第二吸盘组件（7）锁紧在旋转臂（6）上。

6.根据权利要求5所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述固定框(4)相对的两边设置有第一滑道(43)，所述第一吸盘组件(5)通过第一滑块（431）滑动连接在第一滑道(43)上，并通过第一锁紧螺栓（532）将第一吸盘组件（5）锁紧在所述固定框（4）上。

7.根据权利要求6所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述第一滑道（43）和第二滑道(61)为T型滑槽，所述第一滑块（431）与第二滑块（611）为T型滑块。

8.根据权利要求6所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述第一吸盘组件(5)包括第一固定座(53)和通过第一连接杆(52)固定连接在第一固定座(53)上的第一真空吸盘(51)，所述第一固定座(53)通过第一锁紧螺栓（532）固定连接在所述第一滑块（431）上。

9.根据权利要求8所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述第二吸盘组件（7）包括第二固定座（73）和通过第二连接杆（72）固定连接在第二固定座（73）上的第二真空吸盘（71），所述第二固定座（73）通过第二锁紧螺栓（731）固定连接在所述第二滑块（611）上。

10.根据权利要求9所述的吸盘式机械手，其特征在于：所述第二连接杆（72）长度小于第一连接杆(52)，以使得第一真空吸盘(51)和第二真空吸盘（71）位于同一平面上。