[实用新型]带电更换悬垂绝缘子串等电位机器人

说明书

本实用新型涉及输电线路运行维护机器人，具体地说是一种带电更换悬垂绝缘子串等电位机器人。包括爬行机构及设置于爬行机构上的作业手臂Ⅰ、作业手臂Ⅱ及环形抱夹装置，其中环形抱夹装置位于作业手臂Ⅰ和作业手臂Ⅱ的上方，爬行机构可带动作业手臂Ⅰ、作业手臂Ⅱ及环形抱夹装置沿绝缘子串的高度方向运动；环形抱夹装置用于夹持绝缘子串进行定位；作业手臂I和作业手臂II配合完成输电线路绝缘子串的辅助更换作业任务。本实用新型代替等电位电工带电作业，保证了人员安全，同时装置本体在封闭的绝缘杆框架内工作，保证装置不会从高空脱落，安全性好，可靠性高。

技术领域

本实用新型涉及输电线路运行维护机器人，具体地说是一种带电更换悬垂绝缘子串等电位机器人。

背景技术

输电线路中的绝缘子在运行过程中长期经受机电负荷以及恶劣气象环境的影响，使绝缘子的机电性能劣化，对这些劣化的绝缘子必须及早地予以更换，否则将威胁线路的安全运行，造成停电事故。

目前，现场更换绝缘子串的作业方式主要采用人工进入强电场等电位作业，等电位电工进入强电场环境中带电作业的危险性极高，而且更换作业难以操作，尽管相关的专用工具和施工工艺在不断改进，但并不能从根本上改变作业人员必须进入强电场等电位这种高危作业方式。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种带电更换悬垂绝缘子串等电位机器人替代等电位电工，以解决在不停电状态下对输电线路绝缘子串进行辅助更换。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种带电更换悬垂绝缘子串等电位机器人，包括爬行机构及设置于所述爬行机构上的作业手臂Ⅰ、作业手臂Ⅱ及环形抱夹装置，其中环形抱夹装置位于所述作业手臂Ⅰ和作业手臂Ⅱ的上方，所述爬行机构可带动作业手臂Ⅰ、作业手臂Ⅱ及环形抱夹装置沿绝缘子串的高度方向运动；所述环形抱夹装置用于夹持绝缘子串进行定位；所述作业手臂I和所述作业手臂II配合完成输电线路绝缘子串的辅助更换作业任务。

所述爬行机构包括爬行支撑框架和爬行驱动装置，其中，

所述爬行支撑框架包括上连接架、绝缘支撑杆、绝缘齿条及下连接架，其中上连接架和下连接架通过两个相互平行的绝缘支撑杆连接，各绝缘支撑杆上均设有绝缘齿条；所述上连接架连接在输电线路杆塔上，所述下连接架通过第一下支撑座和第二下支撑座支撑在输电线路的导线上；

所述爬行驱动装置包括第一电气箱体、第二电气箱体、第一爬行驱动电机、第一爬行驱动齿轮、第二爬行驱动电机及第二爬行驱动齿轮，其中第一电气箱体和第二电气箱体通过连接轴连接为一体，所述第一爬行驱动电机设置所述第一电气箱体上，且输出端与所述第一爬行驱动齿轮连接，所述第一爬行驱动齿轮与一绝缘齿条啮合；所述第二爬行驱动电机设置于第二电气箱体上、且输出端与第二爬行驱动齿轮连接，所述第二爬行驱动齿轮与另一绝缘齿条啮合。

所述第一电气箱体和所述第二电气箱体之间连接有第一辅助支撑轮和第二辅助支撑轮，所述第一辅助支撑轮与一绝缘齿条啮合，所述第二辅助支撑轮与另一绝缘齿条啮合。

所述作业手臂Ⅰ和所述作业手臂Ⅱ结构相同，均包括依次连接的垂直升降关节、水平伸缩关节和夹爪夹紧松开关节，所述垂直升降关节包括升降驱动机构、齿条、齿条支架、升降导轨、升降导轨滑块、升降滑块连接座及驱动齿轮，其中齿条支架与所述爬行机构连接，所述齿条和升降导轨沿竖直方向设置于所述齿条支架上，所述升降滑块连接座通过升降导轨滑块与升降导轨滑动连接，所述升降驱动机构设置于所述升降滑块连接座上、且输出端与所述驱动齿轮连接，所述驱动齿轮与所述齿条啮合，所述升降滑块连接座与所述水平伸缩关节连接；

所述升降驱动机构包括升降电机和蜗轮蜗杆减速箱，所述升降电机的输出轴与所述蜗轮蜗杆减速箱的输入轴连接，所述蜗轮蜗杆减速箱的输出轴与所述驱动齿轮连接。