[实用新型]带电更换悬垂绝缘子串等电位机器人

权利要求书

1.一种带电更换悬垂绝缘子串等电位机器人，其特征在于，包括爬行机构及设置于所述爬行机构上的作业手臂Ⅰ(4)、作业手臂Ⅱ(5)及环形抱夹装置(6)，其中环形抱夹装置(6)位于所述作业手臂Ⅰ(4)和作业手臂Ⅱ(5)的上方，所述爬行机构可带动作业手臂Ⅰ(4)、作业手臂Ⅱ(5)及环形抱夹装置(6)沿绝缘子串的高度方向运动；所述环形抱夹装置(6)用于夹持绝缘子串进行定位；所述作业手臂Ⅰ(4)和所述作业手臂Ⅱ(5)配合完成输电线路绝缘子串的辅助更换作业任务。

2.根据权利要求1所述的带电更换悬垂绝缘子串等电位机器人，其特征在于，所述爬行机构包括爬行支撑框架(2)和爬行驱动装置(3)，其中，

所述爬行支撑框架(2)包括上连接架(201)、绝缘支撑杆(202)、绝缘齿条(203)及下连接架(204)，其中上连接架(201)和下连接架(204)通过两个相互平行的绝缘支撑杆(202)连接，各绝缘支撑杆(202)上均设有绝缘齿条(203)；所述上连接架(201)连接在输电线路杆塔上，所述下连接架(204)通过第一下支撑座(205)和第二下支撑座(206)支撑在输电线路的导线(103)上；

所述爬行驱动装置(3)包括第一电气箱体(301)、第二电气箱体(302)、第一爬行驱动电机(303)、第一爬行驱动齿轮(304)、第二爬行驱动电机(306)及第二爬行驱动齿轮(307)，其中第一电气箱体(301)和第二电气箱体(302)通过连接轴连接为一体，所述第一爬行驱动电机(303)设置所述第一电气箱体(301)上，且输出端与所述第一爬行驱动齿轮(304)连接，所述第一爬行驱动齿轮(304)与一绝缘齿条(203)啮合；所述第二爬行驱动电机(306)设置于第二电气箱体(302)上、且输出端与第二爬行驱动齿轮(307)连接，所述第二爬行驱动齿轮(307)与另一绝缘齿条(203)啮合。

3.根据权利要求2所述的带电更换悬垂绝缘子串等电位机器人，其特征在于，所述第一电气箱体(301)和所述第二电气箱体(302)之间连接有第一辅助支撑轮(305)和第二辅助支撑轮(308)，所述第一辅助支撑轮(305)与一绝缘齿条(203)啮合，所述第二辅助支撑轮(308)与另一绝缘齿条(203)啮合。

4.根据权利要求1所述的带电更换悬垂绝缘子串等电位机器人，其特征在于，所述作业手臂Ⅰ(4)和所述作业手臂Ⅱ(5)结构相同，均包括依次连接的垂直升降关节(401)、水平伸缩关节(402)和夹爪夹紧松开关节(403)，所述垂直升降关节(401)包括升降驱动机构、齿条(4013)、齿条支架(4014)、升降导轨(4015)、升降导轨滑块(4016)、升降滑块连接座(4019)及驱动齿轮(40110)，其中齿条支架(4014)与所述爬行机构连接，所述齿条(4013)和升降导轨(4015)沿竖直方向设置于所述齿条支架(4014)上，所述升降滑块连接座(4019)通过升降导轨滑块(4016)与升降导轨(4015)滑动连接，所述升降驱动机构设置于所述升降滑块连接座(4019)上、且输出端与所述驱动齿轮(40110)连接，所述驱动齿轮(40110)与所述齿条(4013)啮合，所述升降滑块连接座(4019)与所述水平伸缩关节(402)连接；

所述升降驱动机构包括升降电机(4011)和蜗轮蜗杆减速箱(4012)，所述升降电机(4011)的输出轴与所述蜗轮蜗杆减速箱(4012)的输入轴连接，所述蜗轮蜗杆减速箱(4012)的输出轴与所述驱动齿轮(40110)连接。

5.根据权利要求4所述的带电更换悬垂绝缘子串等电位机器人，其特征在于，所述齿条支架(4014)的上端设有升降限位撞块(4017)，所述升降滑块连接座(4019)上设有升降限位开关(4018)，所述升降限位开关(4018)与所述升降限位撞块(4017)配合限制所述升降滑块连接座(4019)的上升极限位置。