[实用新型]一种可变形空陆植保无人机

说明书

本实用新型公开了一种可变形空陆植保无人机，包括无人机机体、起落架、旋翼调节支架、旋翼支架、旋翼部件以及喷洒部件；所述无人机机体安装在所述起落架上，在所述无人机机体上安装有速度传感器和陀螺仪；所述旋翼调节支架安装在所述无人机机体上，并具有四个对称的安装端；所述旋翼支架数量为四个，分别固定在所述旋翼调节支架的四个安装端上，所述旋翼部件安装在所述旋翼支架末端上；所述喷洒部件安装在所述旋翼支架末端位置。本实用新型提出的可变形植保无人机，可以实现空中飞行作业、地面行走作业，拓宽传统植保无人机的作业方式；同时根据作业的需求，实现植保无人飞机飞行时旋翼间距、地面行走时轮距可调。

技术领域

本实用新型涉及植保无人机领域，具体涉及一种能够实现空中与地面切换的可变形空陆植保无人机。

背景技术

植保无人机具有高效、便捷等优点，智能化程度高，操作方便，可实现远程操控、航路规划，在各种复杂农田环境下均可进行植保飞防作业，且不受地形、地貌的影响，为防治爆发性病虫害做出了较大贡献。

植保无人机的作业方式为飞行作业，其主要是通过旋翼产生的下洗气流扰动作物冠层，使得雾滴进入到作物内部，从而达到防治效果。当作物冠层较密时，而病虫害主要发生在作物下部，此时大部分雾滴不能有效到达目标位置，这种情况下，主要是采用地面行走机具进行防治；但地面作业空间较狭窄时，普通地面行走机具无法进入到田间进行作业，这种情况下，主要是采用地面机器人进行植保作业。

针对上述普通地面机具无法进入到狭窄空间的问题，人们对无人机的行走方式进行了改变，实现空中与地面两种模式的切换，可以有效的在狭窄地面空间行走，如ZL201710427215.5、ZL 201810446474.7设计了一种空陆两用旋翼无人机，主要用于空陆侦查。但是以上方式都存在以下技术问题：植保无人机的行驶速度与旋翼的转速密切相关，而且旋翼风场在地面行走时不能合理利用。

发明内容

发明目的：本实用新型在无需增加动力系统的情况下，设计一种能够空中、地面作业模式自由切换的植保无人机，将地面与空中植保作业有机结合，实现立体按需防治，根据植保作业需求自由切换作业模式，对于提高作业效率、降低生产成本具有重要的现实意义。

技术方案：

一种可变形空陆植保无人机，包括无人机机体、起落架、旋翼调节支架、旋翼支架、旋翼部件以及喷洒部件；

所述无人机机体安装在所述起落架上，在所述无人机机体上安装有用于检测所述空陆植保无人机飞行速度的速度传感器和用于检测所述空陆植保无人机飞行姿态的陀螺仪；所述旋翼调节支架安装在所述无人机机体上，并具有四个对称的安装端；所述旋翼支架数量为四个，分别固定在所述旋翼调节支架的四个安装端上，所述旋翼部件安装在所述旋翼支架末端上；所述喷洒部件安装在所述旋翼支架末端位置；

所述旋翼支架包括第一旋翼支架、第二旋翼支架、第三旋翼支架、图像传感器以及位置传感器；所述第一旋翼支架的顶端固定安装在所述旋翼调节支架的四个安装端上，在所述第一旋翼支架的末端安装有旋转轴，与所述旋转轴连接有控制其旋转的舵机；所述第二旋翼支架的顶端固定安装在所述旋转轴上；在所述第二旋翼支架的末端开设有圆柱孔，所述第三旋翼支架顶端设有弹簧球头柱塞，在所述第二旋翼支架末端开的圆柱孔表面与所述弹簧球头柱塞相对应的位置设有半球形孔，所述弹簧球头柱塞伸入所述圆柱孔内，并与所述圆柱孔表面的半球形孔相互配合；在所述第二旋翼支架的侧面上安装有旋转电机，在所述旋转电机的输出轴上固定安装有第二齿轮；在所述第三旋翼支架外侧与所述第二齿轮相对应的位置固定安装有第一齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮相互啮合；在所述第三旋翼支架下部侧面上分别安装有用于探测作物冠层密度的所述位置图像传感器和用于探测所述空陆植保无人机飞行高度或喷洒距离的所述位置传感器；所述第三旋翼支架的末端为折角结构，其上安装有旋翼部件；在所述第三旋翼支架的末端下方位置安装所述喷洒部件；