[实用新型]急停控制装置及机器人

说明书

本申请涉及一种急停控制装置及机器人，包括：主控板和第一继电器，第一继电器与急停触发设备、驱动器以及主控板连接；基于急停触发设备的工作状态控制第一继电器的工作状态，基于第一继电器的工作状态控制驱动器和所述主控板的通断电状态，在第一继电器的工作状态为断开时，驱动器处于断电状态，主控板处于通电状态。本申请提出的急停控制装置及机器人的实用性较强。

技术领域

本申请涉及电动消防机器人技术领域，尤其涉及一种急停控制装置及机器人。

背景技术

随着智能机器人的开发和应用，越来越多的机器人投入到了人们的生活应用中，特别是将机器人应用在消防灭火系统中，为消防员的生命安全提供了一定的保障。在对消防机器人的运动控制过程中，消防机器人的启停控制至关重要。

目前，大多数的消防机器人是依靠其上安装的车体进行移动的，而控制消防机器人车体移动的启停方式有很多种，但是没有形成一种统一安全的控制方法，有的消防机器人在车体上设置有启动和急停按钮，并通过用户手动操作急停按钮达到停止消防机器人移动的功能，这种情况下的急停按钮是通过全部断电的手段起到的急停作用，使消防机器人不能够在停止移动的情况下还继续进行正常的其它作业，例如，喷水、警报广播等，因此，这种情况下的消防机器人容易造成意外事故的发生，所以实用性不强。

因此，如何能够在不影响消防机器人正常作业的情况下，还能起到急停作用的控制方法，是目前亟待解决的一个技术问题。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够在不影响机器人正常作业的情况下，还能起到急停作用的急停控制装置及机器人。

第一方面，一种急停控制装置，所述装置包括：主控板和第一继电器，所述第一继电器与急停触发设备、驱动器以及所述主控板连接；

基于所述急停触发设备的工作状态控制所述第一继电器的工作状态，基于所述第一继电器的工作状态控制所述驱动器和所述主控板的通断电状态，在所述第一继电器的工作状态为断开时，所述驱动器处于断电状态，所述主控板处于通电状态。

在其中一个实施例中，所述装置，包括下述三项中的任意一项：

第一项：

所述急停触发设备包括急停开关设备；

第二项：

所述急停触发设备包括：设置在所述主控板中的第二继电器，所述第二继电器与所述第一继电器连接；所述主控板与遥控装置连接；所述遥控装置的输出信号通过所述主控板控制所述第二继电器的工作状态；

第三项：

所述急停触发设备包括：急停开关设备，以及设置在所述主控板中的第二继电器，所述第二继电器与所述急停开关设备连接；所述急停开关设备与所述第一继电器连接；所述主控板与所述遥控装置连接；所述遥控装置的输出信号通过所述主控板控制所述第二继电器的工作状态，在所述急停开关设备的工作状态为闭合，且所述第二继电器的工作状态为闭合时，所述第一继电器的工作状态为闭合，在所述急停开关设备和所述第二继电器中任意一个的工作状态为断开时，所述第一继电器的工作状态为断开。

在其中一个实施例中，所述装置还包括：无线通信模块，所述主控板通过所述无线通信模块与所述遥控设备通信连接；

所述无线通信模块接收所述遥控设备的输出信号，并将所述输出信号转换为所述主控板能够识别的信号。

在其中一个实施例中，所述装置中的所述主控板还检测与所述遥控装置的信号连接状态；在检测到所述主控板与所述遥控装置的信号断开时，所述主控板控制所述第二继电器断开。

在其中一个实施例中，所述装置还包括：