[实用新型]一种六轴步进电机机械臂

说明书

本实用新型公开了一种六轴步进电机机械臂，其特征在于：本实用新型采用底座、步进电机、编码器、传动轮、轴承、同步带、压带轮组件、圈状同步轴、同步轴辊、气缸连接柱、气缸、横臂关节块、前臂、前臂中块、前臂左右支块、前臂关节块、伺服电机、谐波减速机、摆臂等组合结构，实现步进电机设有传动轮连接同步带、压带轮组件与同步轴辊一端设有的同步轮传动连接，同步轴辊的另一端设有传动轮连接设有同步带、压带轮组件与轴承传动连接的步进电机结合同步轴辊的传动模式，设计科学合理，造价低廉，仅为现有技术机械臂的1/5，转动灵活、运行精度高、稳定可靠性强、六轴独立或组合运行，行程复杂性适应能力强。克服了现有技术的不足。

技术领域

本实用新型涉及一种自动化技术领域，尤其涉及一种六轴步进电机机械臂。

背景技术

现有技术的机械臂采用伺服电机结合减速机的传动方式，造成制造成本很高，运行精度较低，不能满足中小投资规模企业的应用需求。仅是现有传动方式的1/5。

本实用新型采用底座、外壳、主壳体、竖臂连接块、竖臂孔、步进电机、编码器、传动轮、轴承、同步带、压带轮组件、竖臂、圈状同步轴、同步轴辊、竖臂架、过线管、同步轮、横臂连接块、横臂、横臂中块、横臂左右支块、气缸连接柱、气缸、横臂关节块、前臂、前臂中块、前臂左右支块、前臂关节块、伺服电机、谐波减速机、摆臂、手爪或吸盘、感应器、连接卡块组合结构，实现步进电机设有传动轮连接同步带、压带轮组件与同步轴辊一端设有的同步轮传动连接，同步轴辊的另一端设有传动轮连接设有同步带、压带轮组件与轴承传动连接的步进电机结合同步轴辊的传动模式，设计科学合理，造价低廉，仅为现有技术机械臂的1/5，转动灵活、运行精度高、稳定可靠性强、六轴独立或组合运行，行程复杂性适应能力强。克服了现有技术的不足。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种六轴步进电机机械臂，合理有效地解决了现有技术的机械臂采用伺服电机结合减速机的传动方式，造成制造成本很高，运行精度较低，不能满足中小投资规模企业的应用需求的问题。

本实用新型采用如下技术方案：

一种六轴步进电机机械臂，包括底座、外壳、主壳体、竖臂连接块、竖臂孔、步进电机、编码器、传动轮、轴承、同步带、压带轮组件、竖臂、圈状同步轴、同步轴辊、竖臂架、过线管、同步轮、横臂连接块、横臂、横臂中块、横臂左右支块、气缸连接柱、气缸、横臂关节块、前臂、前臂中块、前臂左右支块、前臂关节块、伺服电机、谐波减速机、摆臂、手爪或吸盘、感应器、连接卡块，其特征在于：

所述底座为方形六面体前端连接设有一个弧形曲面，所述底座设有主壳体，所述主壳体后端外壁竖直设有2个连接卡块，所述主壳体上端设有竖臂连接块，所述竖臂连接块后端呈方形，前端呈半圆形，后端中间下板面连接设有步进电机，所述步进电机上连接设有编码器，所述步进电机的转轴垂直穿过所述竖臂连接块设有传动轮，靠近所述传动轮的前方设有压带轮组件，所述竖臂连接块前端设有轴承，所述轴承与传动轮和压带轮组件之间设有同步带，所述底座设有外壳，所述外壳上壳面前端设有竖臂孔；

所述竖臂孔内连接所述轴承设有竖臂，所述竖臂外部设有外壳，下端设有竖臂架，上端设有横臂连接块，所述竖臂架下端设有圈状同步轴与所述竖臂连接块前端设有的轴承轴性连接，靠近下端一侧外壁连接设有过线管，靠近上端径向设有步进电机，所述步进电机上设有编码器，所述横臂连接块下端平行所述步进电机径向设有同步轴辊，所述同步轴辊一端设有同步轮，另一端设有传动轮，所述横臂连接块上端的两侧柱头内设有轴承，所述轴承内平行所述同步轴辊径向设有步进电机，两部所述步进电机的转轴设置在同一侧且分别设有传动轮，所述同步轴下方的步进电机的所述传动轮的上下方均水平设有压带轮组件，所述传动轮和压带轮组件上设有同步带与所述同步轴设有的同步轮连接，所述同步轴另一端设有的传动轮上设有压带轮组件和同步带与同侧的所述横臂连接块的柱头内设有的轴承连接，所述横臂连接块的柱头靠近下端的外侧壁设有气缸连接柱；