[实用新型]一种六轴步进电机机械臂

权利要求书

1.一种六轴步进电机机械臂，包括底座、外壳、主壳体、竖臂连接块、竖臂孔、步进电机、编码器、传动轮、轴承、同步带、压带轮组件、竖臂、圈状同步轴、同步轴辊、竖臂架、过线管、同步轮、横臂连接块、横臂、横臂中块、横臂左右支块、气缸连接柱、气缸、横臂关节块、前臂、前臂中块、前臂左右支块、前臂关节块、伺服电机、谐波减速机、摆臂、手爪或吸盘、感应器、连接卡块，其特征在于：

所述底座为方形六面体前端连接设有一个弧形曲面，所述底座设有主壳体，所述主壳体后端外壁竖直设有2个连接卡块，所述主壳体上端设有竖臂连接块，所述竖臂连接块后端呈方形，前端呈半圆形，后端中间下板面连接设有步进电机，所述步进电机上连接设有编码器，所述步进电机的转轴垂直穿过所述竖臂连接块设有传动轮，靠近所述传动轮的前方设有压带轮组件，所述竖臂连接块前端设有轴承，所述轴承与传动轮和压带轮组件之间设有同步带，所述底座设有外壳，所述外壳上壳面前端设有竖臂孔；

所述竖臂孔内连接所述轴承设有竖臂，所述竖臂外部设有外壳，下端设有竖臂架，上端设有横臂连接块，所述竖臂架下端设有圈状同步轴与所述竖臂连接块前端设有的轴承轴性连接，靠近下端一侧外壁连接设有过线管，靠近上端径向设有步进电机，所述步进电机上设有编码器，所述横臂连接块下端平行所述步进电机径向设有同步轴辊，所述同步轴辊一端设有同步轮，另一端设有传动轮，所述横臂连接块上端的两侧柱头内设有轴承，所述轴承内平行所述同步轴辊径向设有步进电机，两部所述步进电机的转轴设置在同一侧且分别设有传动轮，所述同步轴下方的步进电机的所述传动轮的上下方均水平设有压带轮组件，所述传动轮和压带轮组件上设有同步带与所述同步轴设有的同步轮连接，所述同步轴另一端设有的传动轮上设有压带轮组件和同步带与同侧的所述横臂连接块的柱头内设有的轴承连接，所述横臂连接块的柱头靠近下端的外侧壁设有气缸连接柱；

所述横臂连接块上端设有横臂，所述横臂设有外壳、气缸连接柱、横臂中块、横臂左右支块和横臂关节块，所述横臂连接块与一侧横臂左右支块之间设有气缸，另一侧横臂左右支块的外壁设有过线管，所述横臂中块的后端设置在所述横臂连接块上端设有的所述步进电机外部和所述横臂连接块上端的两侧柱头之间的连接槽内，所述横臂中块的前端设有同步轴辊连接设有横臂左右支块，所述同步轴辊的一端设有同步轮，另一端设有传动轮，所述同步轮连接设有同步带和压带轮组件与所述横臂中块后端的步进电机设有的传动轮连接，另一端设有的所述传动轮连接设有同步带和压带轮组件与所述横臂左右支块前端设有的轴承连接，所述轴承连接设有编码器，所述轴承和对侧横臂左右支块前端设有的轴承上连接设有横臂关节块，所述横臂关节块设有外壳和主壳体，所述主壳体内设有步进电机，所述步进电机的转轴设在后端，两侧垂直设有圈状同步轴连接固定在所述横臂左右支块前端设有的轴承内侧之间，所述主壳体上端与所述步进电机同向设有同步轴辊，前端设有传动轮、同步带和压带轮组件与轴承连接，后端设有圈状同步轴、同步带和压带轮组件与所述步进电机设有的传动轮连接，所述圈状同步轴上设有编码器，所述横臂关节块前端连接设有前臂；

所述前臂设有外壳、前臂中块、前臂左右支块和前臂关节块，所述前臂中块设有主壳体，所述主壳体后端设有圈状同步轴与所述横臂关节块前端设有的所述轴承连接，所述主壳体内横向设有步进电机，所述步进电机的转轴穿过一侧的所述前臂左右支块后端，设有传动轮、同步带、压带轮组件与同步轮连接，所述同步轮连接设有同步轴辊，所述同步轴辊横向设置在所述前臂中块前端的所述前臂左右支块上，另一端设有传动轮、同步带和压带轮组件连接设有同步轮，所述同步轮设置在所述前臂左右支块前端，所述同步轮外侧设有编码器，内侧设有轴承，对侧的所述前臂左右支块前端相对设有同步轮和轴承，两侧的所述轴承上连接设有前臂关节块，所述前臂关节块设有主壳体，所述主壳体两侧中心设有圈状同步轴与所述前臂左右支块前端相对设有的轴承连接，后端设有外壳，所述主壳体内设有伺服电机，所述伺服电机的转轴凸出前端连接设有谐波减速机，前上端一侧连接所述主壳体、衔接所述谐波减速机设有感应器，连接所述谐波减速机前端垂直连接设有摆臂，所述摆臂的另一端设有手爪或吸盘，构成所述一种六轴步进电机机械臂。

2.根据权利要求1所述一种六轴步进电机机械臂，其特征在于，所述编码器为15位绝对值高精度角度编码器。

3.根据权利要求1所述一种六轴步进电机机械臂，其特征在于，所述轴承为高精度交叉滚子轴承。