[实用新型]一种翻转式机械手装置

说明书

本实用新型涉及自动输送设备技术领域的一种翻转式机械手装置，包括如下部分:主架;水平延伸且固定在主架上的翻转轴;摆动杆,该摆动杆下端转动套装翻转轴;驱使摆动杆围绕翻转轴翻转的回转驱动机构;设置在摆动杆上端的执行端部件，该执行端部件随摆动杆的往复摆动在初始位置、终点位置往复切换;以及驱使执行端部件整体进行旋转的旋转变位驱动机构。能够随着摆动杆的旋转使得被吸附的物料产生一定的角度偏转，以便于输送。

技术领域

本实用新型涉及自动输送设备技术领域，具体来说，是机械手装置。

背景技术

目前，机械手装置已经得到了大量的应用，使用较多的是工业机器人，但是，由于工业机器人成本高，导致生产成本居高不下。此时，在特殊输送工艺流程中使用的低成本的机械手装置尤为重要。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种翻转式机械手装置，能够随着摆动杆的旋转使得被吸附的物料产生一定的角度偏转，以便于输送。

本实用新型的目的是这样实现的：一种翻转式机械手装置，包括如下部分:

主架;

水平延伸且固定在主架上的翻转轴;

摆动杆,该摆动杆下端转动套装翻转轴;

驱使摆动杆围绕翻转轴翻转的回转驱动机构;

设置在摆动杆上端的执行端部件，该执行端部件随摆动杆的往复摆动在初始位置、终点位置往复切换;以及

驱使执行端部件整体进行旋转的旋转变位驱动机构;

其中,上述旋转变位驱动机构包括固定式带轮、同步带、活动式带轮、活动式带轮轴，所述活动式带轮固定套装在活动式带轮轴上，所述活动式带轮轴的轴线与翻转轴的轴线平行，所述活动式带轮轴转动穿接摆动杆上端，所述固定式带轮同轴固定套装在翻转轴上，所述同步带的齿面侧套装且啮合固定式带轮、活动式带轮的齿面侧；

上述执行端部件包括执行端主架、安装在执行端主架上的自动夹具组件，所述执行端主架固定套装在活动式带轮轴上。

进一步地，所述自动夹具组件包括旋转气缸、夹持座、负压吸嘴，所述旋转气缸安装在执行端主架上，所述夹持座套装在旋转气缸的动力输出轴上，所述负压吸嘴安装在夹持座上，所述负压吸嘴一端与负压源接通，所述负压吸嘴另一端在初始位置时正对且吸附物料。

进一步地，所述回转驱动机构包括依次传动连接的伺服电机、伺服减速器、输出连杆、传动连杆，所述伺服电机和伺服减速器相互配套安装，所述伺服减速器与主架固定装配，所述输出连杆一端固定套装在伺服减速器的动力输出轴上，所述输出连杆另一端铰接传动连杆一端，所述传动连杆另一端与摆动杆相铰接且其铰接点处于摆动杆的杆身上。

进一步地，所述负压吸嘴设有一对，在初始位置时两个负压吸嘴恰好水平排列，在终点位置时两个负压吸嘴恰好竖直排列。

进一步地，所述主架上安装有光电支架，所述光电支架上安装有接近开关，所述接近开关的感应端朝向传动连杆。

进一步地，所述主架包括电机安装座，所述伺服减速器与电机安装座固定安装。

进一步地，所述主架包括支撑座，所述翻转轴固定在支撑座上。

本实用新型的有益效果在于：在摆动杆旋转的同时，活动式带轮会在同步带的齿面侧上滚动，驱使活动式带轮与执行端主架、物料一同旋转，物料能够随着摆动杆的旋转使得被吸附的物料产生一定的角度偏转，以便于输送，可以使得物料旋转90°，无需额外设置动力单元驱使执行端主架旋转，能耗低，而且在初始位置进行吸料时，可以利用旋转气缸驱使物料旋转到合格的状态，使得整个输送过程具有良好的调节能力，工作效率高。

附图说明