[实用新型]机器人

说明书

本实用新型提出一种机器人，该机器人包括基座、旋转臂、固定架及波纹管，基座上设有管线接头；旋转臂与基座转动连接，旋转臂上设置有与管线接头连接的管线；固定架包括位于旋转臂上方的安装板和用于支撑安装板的至少三个固定柱，至少三个固定柱间隔设置，每个固定柱的一端连接安装板，另一端直接或间接与旋转臂连接；波纹管的一端安装在基座上，另一端安装在安装板上，旋转臂上的管线穿入波纹管中与基座上的管线接头连接。本实用新型改进了机器人的结构，提高了机器人上的固定架的刚度，使固定架对机器人的旋转臂上的管线具有更好的固定效果。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人。

背景技术

在工业生产中，SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm，选择顺应性装配机器手臂)机器人已经被普遍应用，其高速快节拍的功能特性大大提高了生产效率。

传统技术中，SCARA机器人通常包括基座，与基座转动连接的大臂，以及与大臂转动连接的小臂，在小臂的末端设置有执行搬运、装配等工业作业的执行机构，通过控制大臂和小臂的旋转角度，能够将执行机构移动至设定的位置，以使执行机构能够准确的执行搬运、装配等工业作业。其中，机器人的控制单元通常设置在基座上，该控制单元通过信号线、电源线、气管、 IO线等管线与小臂上的电气面板、电机等部件连接，以对旋转臂的运动进行控制。为了使管线的走线更加方便，SCARA机器人通常还包括波纹管和固定架，固定架设置在SCARA机器人的小臂上，波纹管的一端以及电气面板均安装在该固定架上，小臂上的用于与电气面板、电机等连接的管线通过固定架进行固定上并穿过波纹管与基座的控制单元连接。

但是，传统的固定架通常采用L型、H型的钣金结构，其刚度较低，在 SCARA机器人的小臂高速摆动的过程中容易产生扭曲，导致固定在固定架上的管线出现松动，在小臂高速摆动一定时间后，管线可能会出现损坏的情况。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

实用新型内容

为克服上述缺陷，本实用新型的目的在于提出一种机器人，以提高对机器人的管线的固定效果，防止机器人的旋转臂在旋转过程，机器人上的管线出现松动。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

本实用新型提出一种机器人，所述机器人包括：

基座，该基座上设有管线接头；

旋转臂，与所述基座转动连接，所述旋转臂上设置有与所述管线接头连接的管线；

固定架，该固定架包括位于所述旋转臂上方的安装板和用于支撑所述安装板的至少三个固定柱，所述至少三个固定柱间隔设置，每个所述固定柱的一端连接所述安装板，另一端直接或间接与所述旋转臂连接；

波纹管，该波纹管的一端安装在所述基座上，另一端安装在所述安装板上，所述旋转臂上的管线穿入所述波纹管中与所述基座上的管线接头连接。

优选地，当每个所述固定柱的另一端间接与所述旋转臂连接时，所述固定架还包括转接板和至少三个支撑柱,所述至少三个支撑柱间隔设置，每个所述支撑柱的一端连接所述转接板,另一端与所述旋转臂连接，每个所述固定柱的另一端与所述转接板连接。

优选地，所述管线位于所述安装板下方的部分固定在所述固定柱上。

优选地，所述安装板上开设有贯穿的安装孔，所述波纹管的另一端穿设于所述安装孔中，且位于所述安装板下方的所述管线穿过所述安装孔并伸入到所述波纹管内。

优选地，所述旋转臂的旋转轴线与所述安装孔的轴线平行或重合，所述至少三个固定柱沿所述安装孔的周向分布。