[实用新型]机械手的夹取结构和机械手

说明书

本实用新型提供的一种机械手的夹取结构和机械手，机械手的夹取结构包括：夹取主体，适于与机械手的机械臂连接；第一夹取部，设于所述夹取主体上，适于夹取产品；第二夹取部，设于所述夹取主体上，适于夹取用于在成型产品过程中的附带产物，所述第二夹取部与所述夹取主体上连接所述机械臂的位置间隔设置。由于本实用新型提供的机械手的夹取结构，第二夹取部与夹取主体上连接机械臂的位置间隔设置，使得在原本附带产物和产品之间的最大距离的基础上进一步多出了这一间隔的距离，增加了附带产物和产品的下落间距，减小了加工辅料落至产品上划伤产品的可能，提高了产品的成品率。

技术领域

本实用新型涉及产品夹取技术领域，具体涉及一种机械手的夹取结构和机械手。

背景技术

目前工业生产上注塑、吹塑、挤出、压铸或锻压成型、冶炼、冲压等方法得到所需产品都会用到模具，而从模具内取出产品就需要机械手来进行自动化操作。在注塑行业中，注塑模具由动模和定模两部分组成，在注射成型时动模与定模闭合构成浇注系统和型腔，开模时动模和定模分离以便取出产品。浇注系统是指热化液态的材料从射嘴进入型腔前的流道部分，包括主流道、冷料穴、分流道和浇口等。根据流道和浇口之间是否加热，注塑成型工艺分为冷流道注塑成型和热流道注塑成型，在冷流道注塑成型过程结束，流道和浇口之间的热化液态材料会冷却形成水口。

开模时，产品所在模具部分为型腔，水口所在模具部分为副腔。机械手一般由机架、横梁、主臂和副臂构成，横梁通过机架上导轨进行移动，横梁上的主臂和副臂可上下伸缩并通过导轨在横梁上移动。主臂下端带有夹持产品的主夹具，并通过主臂上翻转气缸进行连接，副臂下端带有夹持水口的水口夹具。

机械手夹取产品和水口时，横梁移至模具上方，主臂伸入型腔内，通过主夹具夹取模具中的产品，副臂伸入副腔内，通过水口夹具夹取模具中的水口；主臂和副臂分别取出产品和水口，翻转气缸驱动主夹具转动至产品朝下，主臂和副臂在横梁的带动下沿导轨滑动至产品放置区，松开主夹具和水口夹具，将产品和水口放下。完成从模具内部取件的动作。

当机械手完成取件，运行到即将松开产品和水口的状态时，由于不同规格机械手横梁受整体稳定性以及成本考虑，机械手的主臂和副臂在横梁上的工作行程无法设计太长，导致机械手主、副臂无法远距离拉开，水口容易掉落到产品上划伤产品外观面，导致产品报废率较高，严重影响生产效率。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中，因为机械手上机械臂放下所夹持产品和附属产物的间距小，导致附属产物落至产品上划伤产品的缺陷，从而提出一种机械手的夹取结构和机械手。

本实用新型提供一种机械手的夹取结构，包括：

夹取主体，适于与机械手的机械臂连接；

第一夹取部，设于所述夹取主体上，适于夹取产品；

第二夹取部，设于所述夹取主体上，适于夹取在成型产品过程中的附带产物，所述第二夹取部与所述夹取主体上连接所述机械臂的位置间隔设置。

产品通过模具成型；所述模具具有成型所述产品的型腔，所述夹取主体与所述机械臂可转动连接，并具有适于伸置于所述型腔中的第一状态，及适于放置所述产品的第二状态。

夹取主体与所述机械臂铰接。

第二夹取部位于所述夹取主体的一端。

夹取主体与所述机械臂的铰接点位于所述夹取主体的形心。

第一夹取部包括：

至少一个吸盘，设于所述夹取主体上，并由所述夹取主体向远离所述机械臂的方向延伸。

第二夹取部为气动夹爪。

附带产物为水口。

本实用新型提供还一种机械手，包括：