[实用新型]一种抓手装置

说明书

本实用新型公开了一种抓手装置，包括支架、定位销、第一支撑块和安装在所述支架上的叉臂组件，所述支架在背离所述叉臂组件的一侧连接有机器人；所述叉臂组件包括第一叉臂和第二叉臂，所述第一支撑块安装于所述第一叉臂的顶部，所述定位销安装于所述第二叉臂的顶部，所述定位销用于与待取工件的底部的孔位配合。利用前车体总成底部的滑橇输送定位孔(各车型共有的定位孔)，通过抓手装置的定位销与定位孔配合，对待取工件进行定位，可兼容两种车型，相对于提挂式抓手，节省了一套抓手和换枪盘，结构更简单，降低了成本。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种抓手装置。

背景技术

由于受车间场地所限，车身车间C线(N300P&PS和N350P&PS线)前车体分拼线跟主线下车体线不能够布局在同一条直线上，而是呈平行布局，并且两线之间有物流通道，物流通道高度空间不少于2500mm，同时前车体分拼线正上方为BDC平台钢构，高度只有4600mm；基于稳定性、精度和效率考虑，该线前车体总成从前车体分拼线上主线UB10工位则采用的是机器人搬运的上件方式。搬运机器人抓手的通常采用的是提挂式搬运抓手的形式。由于受到现场BDC钢平台和物流通道高度空间的限制,工件在前车体分拼转运工位和中转工位的高度差不得少于2150mm，而工件上端面跟BDC钢平台的下表面高度间隙最多是815mm，如采用提挂式抓手时，机器人底座高度需达到1600mm，抓手跟机器人的连接法兰在工件正上方，则机器人将工件放至中转台时机器人管线包会跟BDC钢平台干涉。为保证取放件的精度，抓手跟工件需要有销孔配合(即抓手上的销跟工件上的孔配合)，由于N300和N350不同平台的车型，采用提挂式抓手时，取件时抓手需由上往下动作，而工件上没有可以共用的朝上的孔，所以一套抓手无法满足两个平台的车型共线生产的需求，抓手必须做成两套，并且需增加一套换枪盘。采用提挂式抓手时，抓手数量需要2套，并且增加换枪盘(如图1)，即根据生产不同车型时抓手需进行切换。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种抓手装置，旨在解决现有的提挂式抓手占用过高的空间，且结构复杂的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种抓手装置，包括支架、定位销、第一支撑块和安装在所述支架上的叉臂组件，所述支架在背离所述叉臂组件的一侧连接有机器人；所述叉臂组件包括第一叉臂和第二叉臂，所述第一支撑块安装于所述第一叉臂的顶部，所述定位销安装于所述第二叉臂的顶部，所述定位销用于与待取工件的底部的孔位配合。

优选地，所述抓手装置还包括第二支撑块，所述第二支撑块的一端固定于所述第二叉臂的顶部，所述定位销固定于所述第二支撑块的另一端。

优选地，所述第二支撑块的数量为两个，两个所述第二支撑块沿所述第二叉臂间隔设置。

优选地，所述所述第一支撑块和第二支撑块的旁侧均设有用于检测所述待取工件的传感器。

优选地，所述第一支撑块包括两个对应设置的向上延伸的固定板，两个所述固定板之间形成支撑空间。

优选地，所述第一支撑块还包括位于所述支撑空间内的台阶，所述台阶位于其中一个所述固定板的旁侧。

优选地，所述第一支撑块的数量为两个，两个所述第一支撑块沿所述第一叉臂间隔设置。

优选地，所述抓手装置还包括夹紧组件，所述夹紧组件包括互相连接的驱动件和夹紧件，所述夹紧件用于在所述驱动件的驱动下夹紧位于所述叉臂组件上的待取工件。

优选地，所述夹紧组件位于所述第二叉臂的靠近所述支架的一端，所述驱动件位于所述第二叉臂的下端，所述夹紧件位于所述第二叉臂的上端。

优选地，所述第一叉臂与第二叉臂平行设置。