[实用新型]机器人肘部齿轮传动结构的测试工装

权利要求书

1.一种机器人肘部齿轮传动结构的测试工装，用于对机器人肘部的主动齿轮和从动齿轮进行装配验证，其特征在于，所述测试工装包括工装壳体、减速机组件以及电机组件，其中：

所述工装壳体的一端开设有减速机组件安装孔位，另一端开设有电机组件安装孔位；

所述电机组件包括电机主体及电机输出轴，所述电机组件安装孔位包括电机主体安装孔位及电机输出轴安装孔位，且所述电机主体安装孔位与所述电机输出轴安装孔位连通；所述电机主体的一端插入并固定到所述电机主体安装孔位，所述电机输出轴可转动的插入到所述电机输出轴安装孔位；

所述减速机组件包括减速机输入轴，所述减速机组件安装孔位包括第一减速机输入轴安装孔；所述减速机输入轴的一端可转动的插入到所述第一减速机输入轴安装孔位；

所述工装壳体上还开设有主动齿轮安装孔位和从动齿轮安装孔位，所述主动齿轮安装孔位与所述电机输出轴安装孔位相邻且连通，所述从动齿轮安装孔位与所述第一减速机输入轴安装孔位相邻且连通；

在测试时，所述主动齿轮套设在所述电机输出轴上且可转动的设置在所述主动齿轮安装孔位处，所述从动齿轮套设在所述减速机输入轴上且可转动的设置在所述从动齿轮安装孔位处，且所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合；所述电机输出轴发生转动时，其转矩通过所述主动齿轮传递至所述从动齿轮，使所述主动齿轮带动所述从动齿轮发生转动，以便测试人员通过齿轮转动情况对齿轮传动结构的适配性进行验证。

2.如权利要求1所述的机器人肘部齿轮传动结构的测试工装，其特征在于，所述减速机组件还包括用于替代减速机刚柔轮的替代工装，所述减速机组件安装孔位还包括与所述第一减速机输入轴安装孔位相邻设置的第一替代工装安装孔，且所述第一减速机输入轴安装孔位与所述第一替代工装安装孔位连通；

所述减速机输入轴的一端穿过所述替代工装并可转动的插入到所述第一减速机输入轴安装孔位，所述替代工装的一端插入并固定到所述第一替代工装安装孔位。

3.如权利要求2所述的机器人肘部齿轮传动结构的测试工装，其特征在于，所述减速机组件还包括减速机端盖，所述减速机端盖开设有第二替代工装安装孔位、第二减速机输入轴安装孔位，且所述第二替代工装安装孔位与所述第二减速机输入轴安装孔位连通；

所述替代工装远离所述工装壳体的一端插入并固定到所述第二替代工装孔位；所述减速机输入轴远离所述工装壳体的一端可转动的插入到所述第二减速机输入轴安装孔位。

4.如权利要求1所述的机器人肘部齿轮传动结构的测试工装，其特征在于，所述工装壳体上开设有供测试人员观察所述主动齿轮和从动齿轮转动情况的观测孔。

5.如权利要求3所述的机器人肘部齿轮传动结构的测试工装，其特征在于，所述减速机组件还包括波发生器、第一轴承以及第二轴承，且所述减速机输入轴由所述波发生器构成；其中：所述波发生器位于所述减速机组件的中央位置，且所述第一轴承位于所述波发生器轴向的第一端、所述第二轴承位于所述波发生器轴向的第二端；所述从动齿轮装设于所述第二轴承的外侧，并配合所述波发生器轴向第二端的轴肩实现第二轴承内圈的轴向定位。

6.如权利要求5所述的机器人肘部齿轮传动结构的测试工装，其特征在于，所述减速机端盖与所述第一轴承的朝向所述减速机端盖的端面之间设置有弹性件。

7.如权利要求6所述的机器人肘部齿轮传动结构的测试工装，其特征在于，所述弹性件为波形弹簧或弹性垫片。

8.如权利要求1所述的机器人肘部齿轮传动结构的测试工装，其特征在于，所述工装壳体的底部具有多个垂向设置的螺纹孔，且所述工装壳体通过所述螺纹孔安装固定在外部支撑平台上。